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2017 年第十二届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛全国一等奖 - 匿名队伍

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holdjun/NXP_12th_BalanceCar

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NXP_12th_BalanceCar(智能车)

作品简介

  • 组别:摄像头直立组
  • 成绩:全国前五
  • 学校和队伍信息:匿名

项目

  • SRC/USER:主函数和中断(很主要的部分)
  • SRC/STARTUP:不重要(自带的K60库)
  • SRC/HARDWARE:团队一起写的库和开源库(控制 图像 略波 等等)
  • SRC/FWLIB:不重要

XJB逼逼一下

2017年暑假的国赛,陪智能车度过整个大二,在实验室度过了难受又难忘的一年多。比赛结束并没有多少不舍,只想撒手啥也不管了,咸鱼到现在,来个收尾把。

国赛的速度差不多2.6m/s,虽说排名不错,但是和那些大佬的差距也很明显,我们在稳定性上下的功夫很大,国赛赛道较难对于我们优势很大,这也是前五的一个重大原因把。

在技术上,我们在前瞻变化的情况下仍可以较好的识别各个元素,这是很不容易的,为我们的控制也做了很大贡献。但是直立车的控制才是重点,今年的元素多了一个环,还可以是不同角度、不同半径的,这对于一碰路肩就容易跪的直立车来说,真的难,在很多大环上,有点像前几届的直角弯道,而且在入环和出环的位置贴满了路肩,我们在图像路径和控制的 pd 都做了很细致的处理,分类不要过多反而效果不好。同样困难的还有历史难题——坡道,赛后和大佬讨论发现有的学校居然对坡道没有处理和识别,只靠机械就能完美的过坡,这也是厉害的。我们对于上坡和下坡的输出进行了限幅,具体可以看代码。还有中南大佬最后没有跑下来,据说是因为阈值的原因,我们在摄像头的阈值上也做了处理,可以通过车身角度和赛道状况来改变阈值,这也是提高了我们车的鲁棒性的重要一点。

~~没有贴工程和所有代码的原因,估计大家也是知道的,个人比较希望智能车能够发展更快一点,比较想开源代码,来使整个智能车的成绩能够更快的生长,但现在这个环境下,这也是存在利益冲突的,~~so.......大家看看就好,点个star最好,请勿传播吧。

历时半年再来逼逼下

我这次把几乎整个工程开源了,还有一些新加的注释和原来就有的注释,今年的比赛是电磁直立,而且看今年的规则觉得直立车压力还是很大的,历史强校应该还是一如既往的强,追赶应该是越来越难了,压力也越来越大了,那就希望我的代码可以很好的帮助你们。如果有问题的话,点我主页发邮件给我(尽力而为哈)

最后

感谢下大连理工大学 - 凌立印象队,你的开源也是我进步的原因。

还有海南大学的直立车初我见,你的分享也是我能快速入门的原因。

也希望往届能看到我的代码,也能够积极开源来促进进步。

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