-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Constants.h
41 lines (25 loc) · 4.52 KB
/
Constants.h
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
//=================================== РЕЖИМ СВЯЗИ ========================================================================
#define Cmode 0 // Устанавливает режим связи: 0 = RC 1 = Serial 2 = I2C
#define Brate 115200 // Скорость в бодах для последовательной связи
//=================================== ВАРИАНТЫ РЕЖИМА RC ===============================================================================
#define Mix 1 // Установите в 1, если необходимо смешать сигналы L / R и F / R от RC
#define Leftcenter 1500 // когда RC входы центрированы, тогда вход должен быть 1,5 мс
#define Rightcenter 1500 // когда RC входы центрированы, тогда вход должен быть 1,5 мс
#define RCdeadband 35 // входы не должны быть идеально отцентрированы для остановки двигателей
#define scale 12 // масштабный коэффициент для сигнала RC на ШИМ
//=================================== НАСТРОЙКА ЗАРЯДА БАТАРЕИ ======================================================================
#define batvolt 487 // Это номинальное напряжение батареи. Пиковый заряд может установиться только выше этого напряжения.
#define lowvolt 410 // Это напряжение, при котором регулятор скорости переходит в режим перезарядки.
#define chargetimeout 300000 // Если напряжение батареи не меняется в течение этого количества миллисекунд, прекратите зарядку.
//=================================== НАСТРОЙКА Н МОСТА =============================================================================
#define Leftmaxamps 800 // установить ток перегрузки для левого двигателя
#define Rightmaxamps 800 // установить ток перегрузки для правого двигателя
#define overloadtime 100 // время в мс до повторного включения двигателя после возникновения перегрузки
//=================================== SERVO SETTINGS ================================================================================
#define DServo0 1500 // положение по умолчанию для сервопривода 0 при включении питания - 1500 мкс - центральное положение на большинстве сервоприводов
#define DServo1 1500 // положение по умолчанию для сервопривода 0 при включении питания - 1500 мкс - центральное положение на большинстве сервоприводов
#define DServo2 1500 // положение по умолчанию для сервопривода 0 при включении питания - 1500 мкс - центральное положение на большинстве сервоприводов
#define DServo3 1500 // положение по умолчанию для сервопривода 0 при включении питания - 1500 мкс - центральное положение на большинстве сервоприводов
#define DServo4 1500 // положение по умолчанию для сервопривода 0 при включении питания - 1500 мкс - центральное положение на большинстве сервоприводов
#define DServo5 1500 // положение по умолчанию для сервопривода 0 при включении питания - 1500 мкс - центральное положение на большинстве сервоприводов
#define DServo6 1500 // положение по умолчанию для сервопривода 0 при включении питания - 1500 мкс - центральное положение на большинстве сервоприводов