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affine_trans_of_map

概要

このパッケージは同じ場所を示した（地図の更新等によって）座標系の異なる二次元格子地図（GridMap）同士をどちらか一方に合わせる（変換する地図をSource、合わせこむ先の地図をTarget）の座標の補正を行うために開発されました。 入力された同一地点の差分情報（位置と姿勢）を使い、アフィン変換にて座標系を補正した地図の生成を行います。

インストール方法

1．ROSワークスペースのディレクトリに移動し、リポジトリをクローン

cd ~/{ROSワークスペースディレクトリ}/src/
git clone -b "2023年度成果物" https://github.com/jadsys/affine_trans_of_map.git

2．Buildを行う

cd affine_trans_of_map
catkin build --this

X. 依存関係の解決

当パッケージでは外部パッケージとして以下を利用しております。

それぞれのインストールを行います。

# vcsツールのインストール（既にインストール済みの場合スキップ）
sudo pip install -U vcstool

# rosdepのインストール
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init # 過去に実行済みの場合は実行不要
rosdep update # 過去に実行済みの場合は実行不要

# 依存関係のインストール
cd ~/{ROSワークスペースディレクトリ}/src
vcs import  < affine_trans_of_map/dependency.rosinstall
rosdep install -i --from-paths affine_trans_of_map
catkin build

ライセンス

BSD 3-Clause License

Copyright (c) 2023, Japan Advanced System,Ltd. All rights reserved.

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  • Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.

  • Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution.

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使用ライブラリ関係

OpenCV

Apache 2.0 License