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<!DOCTYPE html>
<html class="h-100">
<head>
<meta charset="UTF-8">
<title>ℍ - Quatérnios</title>
<link rel="stylesheet" href="css/bootstrap.min.css">
<link rel="stylesheet" href="css/highlight.css">
<link rel="stylesheet" href="css/style.css">
</head>
<body class="h-100" id="topo">
<nav class="navbar navbar-expand-lg navbar-dark bg-dark">
<a class="navbar-brand" href="index.html">ℍ - Quatérnios</a>
<button class="navbar-toggler" type="button" data-toggle="collapse" data-target="#navbarSupportedContent"
aria-controls="navbarSupportedContent" aria-expanded="false" aria-label="Toggle navigation">
<span class="navbar-toggler-icon"></span>
</button>
<div class="collapse navbar-collapse" id="navbarSupportedContent">
<ul class="navbar-nav mr-auto">
<li class="nav-item">
<a class="nav-link" href="gimbal_lock.html">Gimbal Lock<span class="sr-only">(current)</span></a>
</li>
<li class="nav-item">
<a class="nav-link" href="threejs.html">Three.js</a>
</li>
<li class="nav-item dropdown">
<a class="nav-link dropdown-toggle" href="#" id="navbarDropdown" role="button"
data-toggle="dropdown" aria-haspopup="true" aria-expanded="false">
Cenas
</a>
<div class="dropdown-menu" aria-labelledby="navbarDropdown">
<a class="dropdown-item" href="cubo.html">Cubo</a>
<div class="dropdown-divider"></div>
<a class="dropdown-item" href="rotacao.html">Rotação da Lua</a>
<div class="dropdown-divider"></div>
<a class="dropdown-item" href="espelho.html">Espelho</a>
<div class="dropdown-divider"></div>
<a class="dropdown-item" href="luzes.html">Luzes</a>
<div class="dropdown-divider"></div>
<a class="dropdown-item" href="panorama.html">Panorama</a>
<div class="dropdown-divider"></div>
<a class="dropdown-item" href="webcam.html">Webcam</a>
</div>
</li>
<li class="nav-item">
<a class="nav-link" href="referencias.html">Referências</a>
</li>
</ul>
</div>
</nav>
<div id="carouselExampleControls" class="carousel slide bg-gradient-green" data-ride="none">
<div class="carousel-inner h-100">
<div class="carousel-item active h-100">
<div class="carousel-caption">
<h1 class="display-3">Three.js</h1>
</div>
</div>
<div class="carousel-item h-100">
<div class="carousel-caption">
<h3 class="text-justify">
A biblioteca Three.js utiliza quatérnios para criar animações 3D aceleradas
por GPU (Unidade de Processamento Gráfico).
Desenvolvida em linguagem JavaScript, não depende de plug-ins de
navegador proprietários.
</h3>
</div>
</div>
<div class="carousel-item h-100">
<div class="carousel-caption">
<h3 class="text-justify">
Isso é possível graças ao advento da WebGL (Web Graphics Library),
uma API em JavaScript disponível a partir do novo elemento
canvas do HTML5. A Three.js pode renderizar animações usando Canvas,
SVG e WebGL.
</h3>
</div>
</div>
<div class="carousel-item h-100">
<div class="carousel-caption">
<h3 class="text-justify">
A Three.js possui recursos como efeitos, cenas, câmeras, controladores,
animações, luzes, sombras, materiais, objetos, modificadores, carregadores
de dados, entre outros.
</h3>
</div>
</div>
<div class="carousel-item h-100">
<div class="carousel-caption">
<h1>
<a class="badge badge-dark p-4" href="#implementacao">Implementação</a>
</h1>
</div>
</div>
</div>
<a class="carousel-control-prev" href="#carouselExampleControls" role="button" data-slide="prev">
<span class="carousel-control-prev-icon" aria-hidden="true"></span>
<span class="sr-only">Previous</span>
</a>
<a class="carousel-control-next" href="#carouselExampleControls" role="button" data-slide="next">
<span class="carousel-control-next-icon" aria-hidden="true"></span>
<span class="sr-only">Next</span>
</a>
</div>
<div class="container text-light" id="implementacao">
<h1 class="display-4 text-light pt-5 pb-5">Implementação de um Quatérnio</h1>
<div class="row">
<pre>
<code class="javascript hljs">
// criar um quatérnio
var quaternion = new THREE.Quaternion();
// definir rotação do quatérnio por um eixo e ângulo
// o eixo é considerado normalizado, o ângulo é dado em radianos
// o eixo y foi definido para a rotação
quaternion.setFromAxisAngle(new THREE.Vector3(0, 1, 0), Math.PI / 2);
// criar um vetor 3D (x,y,z) e aplicar rotação
var vector = new THREE.Vector3(1, 0, 0);
vector.applyQuaternion(quaternion);
document.getElementById("quaternion").innerHTML = JSON.stringify(quaternion, null, " ");
document.getElementById("vector").innerHTML = JSON.stringify(vector, null, " ");
</code>
</pre>
<div class="col-md-6">
<h4 class="text-light">quaternion</h4>
<textarea class="form-control" id="quaternion"></textarea>
</div>
<div class="col-md-6">
<h4 class="text-light">vector</h4>
<textarea class="form-control" id="vector"></textarea>
</div>
</div>
<h1 class="display-4 text-light pt-5 pb-5">Classe Quaternion</h1>
<h4 class="text-light">Construtor</h4>
<p class="lead">
A classe Quaternion possui um construtor cujos parâmetros são quatro eixos (x, y, z e w).
</p>
<div class="row">
<pre>
<code class="javascript hljs">
function Quaternion(x, y, z, w) {
this._x = x || 0;
this._y = y || 0;
this._z = z || 0;
this._w = (w !== undefined) ? w : 1;
}
</code>
</pre>
</div>
<h4 class="text-light">Métodos</h4>
<p class="lead">
Os principais métodos da classe são: <br><br>
<ul class="lead">
<li>
<span class="text-warning">angleTo (q : Quaternion)</span>:
Retorna o ângulo entre um quatérnio e outro quatérnio q em radianos
</li>
<li>
<span class="text-warning">clone()</span>:
Cria um novo quatérnio com as mesmas propriedades de outro
</li>
<li>
<span class="text-warning">conjugate()</span>:
Retorna o conjugado rotacional de um quaternion,
ou seja, a mesma rotação no sentido oposto sobre o eixo rotatório.
</li>
<li>
<span class="text-warning">equals (v : Quaternion)</span>:
Compara as propriedades x, y, z e w com as de outro quatérnio v
para determinar se eles representam a mesma rotação.
</li>
<li>
<span class="text-warning">length()</span>:
Calcula o comprimento euclidiano (comprimento em linha reta)
de um quaternion, considerado como um vetor de quatro dimensões
</li>
<li>
<span class="text-warning">normalize()</span>:
Normaliza um quatérnio, isto é, calcula o quatérnio
que executa a mesma rotação que a dele, mas tem o comprimento igual a 1.
</li>
<li>
<span class="text-warning">multiplyQuaternions (a: Quaternion , b: Quaternion)</span>:
Realiza a multiplicação entre dois quatérnios.
</li>
<li>
<span class="text-warning">setFromRotationMatrix (m : Matrix4)</span>:
Define o componente de rotação do quatérnio a partir de uma matriz m .
</li>
<li>
<span class="text-warning">setFromUnitVectors (vFrom: Vector3 , vTo: Vector3)</span>:
Define o quatérnio de rotação necessária para
girar o vetor de direção vFrom para o vetor de direção vTo .
</li>
<li>
<span class="text-warning">slerp(qb: Quaternion , t: float)</span>:
Lida com a interpolação linear esférica entre quaternions.
Sua função é animar a rotação 3D.
No construtor, o parâmetro 'qb' se refere a outra rotação quaternária.
O parâmetro 't' representa a quantidade de rotação entre este quaternion (onde t é 0) e qb (onde t
é 1)
</li>
<li>
<span class="text-warning">setFromAxisAngle (axis : Vector3, angle : Float)</span>:
Define a rotação do quatérnio especificada por um eixo e ângulo.
O eixo é considerado normalizado e o ângulo dado em radianos.
</li>
<li>
<span class="text-warning">setFromEuler (euler: Euler)</span>:
Define a rotação do quatérnio especificada pelo ângulo de Euler.
</li>
</ul>
</p>
</div>
<h4 class="text-center">
<a class="badge badge-dark mt-4 mb-4 p-4" href="#topo">
▲
</a>
</h4>
<!-- Scripts Three.js -->
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<!-- Scripts Bootstrap -->
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<!-- Scripts Highlight -->
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</body>
</html>