请问为什么这个GPS的轨迹融合之后偏差这么大

[Dong6971]

GPS轨迹前半段是重合的，后半段有误差，最后闭环的时候融合后的轨迹与实际轨迹有很大偏差

[kahowang]

您好，谢谢您的关注，不知道您这个场景的大小，实际建图中，SLAM轨迹与GPS轨迹有差异是正常的，因为，GPS本身存在误差，SLAM同样存在误差，SLAM回环后能保证局部地图一致性良好，但不能保证在FGPS的坐标系下，轨迹一致。