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T12F629-SG92R.ASM
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; 2018/04/21
; PIC12F675 Timer0
; RoHS
; マイクロサーボ SG92R
; [SG92R]
; 通販コード M-08914
; 発売日 2015/01/20
; メーカーカテゴリ Tower Pro Pte Ltd
; ＴｏｗｅｒＰｒｏのサーボです。
;
; ◆主な仕様
; ＰＷＭサイクル：２０ｍＳ
; 制御パルス：０．５ｍｓ～２．４ｍｓ
; 制御角：±約９０°（１８０°）
; 配線：茶＝ＧＮＤ、赤＝電源［＋］、橙＝制御信号 ［ＪＲタイプ］
; トルク：２．５ｋｇｆ・ｃｍ
; 動作速度：０．１秒／６０度
; 動作電圧：４．８Ｖ
;---------
LIST P=12F675
INCLUDE P12F675.INC
;---------
; CONFIG 設定
CB = _CPD_OFF
CB &= _CP_OFF
CB &= _BODEN_ON
CB &= _MCLRE_OFF
CB &= _PWRTE_ON
CB &= _WDT_OFF
CB &= _INTRC_OSC_NOCLKOUT ;_EXTRC_OSC_NOCLKOUT
__CONFIG CB
;----------
CBLOCK H'20'
INT_FLAG ;割り込みプラク Timer0、GP2/INT 外部中断
STEP_TEMP ;
H04W_TEMP ;
CNT1 ;TIME
CNT2 ;TIME
CNT3 ;TIME
CNT4 ;TIME
CNT5 ;TIME
ENDC ;
;----------
ORG 0 ;
GOTO INIT ;
ORG 4 ;
GOTO H04 ;
;----------
H04
MOVWF H04W_TEMP ;
BCF INTCON,GIE ;0 = 禁止所有中断
;`判斷中斷類型
BTFSC INTCON,T0IF ;1 = TMR0 寄存器已?溢出 （必?用?件清零）
GOTO H04_TIMER ;
BTFSC INTCON,INTF ;1 = ?生 GP2/INT 外部中断 （必?用?件清零）
GOTO H04_GPIO2 ;
GOTO H04_END ;
H04_TIMER ;
BCF INTCON,T0IE ;0 = 禁止 TMR0 溢出中断
BSF GPIO,0 ;
MOVLW D'176' ; 20000us
MOVWF TMR0 ;
BCF INTCON,T0IF ;TMR0 クリア
BCF INT_FLAG,0 ;TIMERフラグ クリア
BSF INTCON,T0IE ;0 = 禁止 TMR0 溢出中断
BCF GPIO,0 ;
BSF INTCON,T0IE ;1 = 使能 TMR0 溢出中断
GOTO H04_END ;
H04_GPIO2 ;
BCF INTCON,INTE ;0 = 禁止 GP2/INT 外部中断
BCF INTCON,INTF ;1 = ?生 GP2/INT 外部中断 （必?用?件清零）
BCF INT_FLAG,1 ;
BSF INTCON,INTE ;1 = 使能 GP2/INT 外部中断
GOTO H04_END ;
H04_END
BSF INTCON,INTE ;1 = 使能 GP2/INT 外部中断
BSF INTCON,T0IE ;1 = 使能 TMR0 溢出中断
BSF INTCON,PEIE ;1 = 使能所有未屏蔽的外?中断
BSF INTCON,GIE ;1 = 使能所有未屏蔽的中断
MOVF H04W_TEMP,w ;
RETFIE ;
;----------
INIT
BSF STATUS,RP0 ;BANK1 選択
CALL H'3FF' ;校准内部振?器
MOVWF OSCCAL ;校准内部振?器
MOVLW B'00000100' ;入力端子
MOVWF TRISIO ;校准内部振?器
CLRF ANSEL ;数字 I/O
BCF OPTION_REG,T0CS ;0 = ??内部指令周期?? （CLKOUT）
BCF OPTION_REG,PSA ;0 = 将?分?器分配? TIMER0 模?
BSF OPTION_REG,INTEDG ;1 = GP2/INT 引脚上?平的上升沿触?中断
BSF OPTION_REG,PS2 ;PS2:PS0：?分?器的分?比??位
BSF OPTION_REG,PS1 ;PS2:PS0：?分?器的分?比??位
BSF OPTION_REG,PS0 ;PS2:PS0：?分?器的分?比??位
;000 1 : 2
;001 1 : 4
;010 1 : 8
;011 1 : 16
;100 1 : 32
;101 1 : 64
;110 1 : 128
;111 1 : 256
BCF STATUS,RP0 ;BANK0 選択
MOVLW B'00000111' ;比較OFF
MOVWF CMCON ;比較OFF
BSF INTCON,GIE ;1 = 使能所有未屏蔽的中断
BSF INTCON,PEIE ;1 = 使能所有未屏蔽的外?中断
BSF INTCON,INTE ;1 = 使能 GP2/INT 外部中断
;BSF INTCON,T0IE ;1 = 使能 TMR0 溢出中断
MOVLW D'176' ; 20000us
MOVWF TMR0 ;
;・ＰＷＭサイクル：２０ｍＳ
; 20MS = 20000us = 1us * 20000; 4000
;・制御パルス：０．５ｍｓ～２．４ｍｓ
; 0.5ms = 500us
; 2.4ms = 2400us
;--------Main
MAIN
CALL ONE_STEP ;
CALL TIMER4 ;
BSF INT_FLAG,1 ;
DAKI
BTFSC INT_FLAG,1 ;
GOTO $ - 1 ;
CALL ONE_STEP ;
BSF INT_FLAG,1 ;
CALL TIMER2 ;
GOTO DAKI ;
;-----------------SG92R----------------------
ONE_STEP
BSF INTCON,T0IE ;1 = 使能 TMR0 溢出中断
MOVLW D'22' ;
MOVWF STEP_TEMP ;PWM發生長度
ONE1
BSF GPIO,1 ;
CALL TIMER1 ;
CALL TIMER1 ;
CALL TIMER1 ;
CALL TIMER1 ;
CALL TIMER1 ;
BCF GPIO,1 ;
BSF INT_FLAG,0 ;設置TimerFLAG為1
BTFSC INT_FLAG,0 ;等待Tiemr中斷?生後TimerFLAG變為0
GOTO $ - 1 ;
DECFSZ STEP_TEMP,f ;・PWM發生長度
GOTO ONE1 ;
MOVLW D'22' ;
MOVWF STEP_TEMP ;
ONE2
BSF GPIO,1 ;
CALL T5 ;
CALL T5 ;
CALL T5 ;
CALL T5 ;
CALL TIMER1 ;
CALL TIMER1 ;
CALL TIMER1 ;
CALL TIMER1 ;
BCF GPIO,1 ;
BSF INT_FLAG,0 ;
BTFSC INT_FLAG,0 ;
GOTO $ - 1 ;
DECFSZ STEP_TEMP,f ;
GOTO ONE2 ;
BCF INTCON,T0IE ;0 = 禁止 TMR0 溢出中断
RETURN ;
;--------end
EEND
MOVLW B'00000000' ;すべての出力ボードをクリア
MOVWF GPIO ;すべての出力ボードをクリア
SLEEP
GOTO EEND ;
;--------Timer
; 4MHZ 内部クロック
; 25KHz 作成
; 25KHz = 40us
; 4Mhz/4 = 1us
; 25KHｚ T = 40 サイクル
TIMER1 MOVLW D'25' ;D'25' 0.1ミリ秒
MOVWF CNT1 ;
LOOP1 NOP ;
DECFSZ CNT1,1 ;
GOTO LOOP1 ;
RETURN ;
T5 MOVLW D'4' ;D'5' -> 0.5ミリ秒
MOVWF CNT5
LOOPT5 NOP ;
CALL TIMER1 ;
DECFSZ CNT5,1 ;
GOTO LOOPT5 ;
RETURN ;
TIMER2 MOVLW D'100' ;D'100' -> 10ミリ秒 D'50' -> 5ミリ秒
MOVWF CNT2
LOOP2 NOP ;
CALL TIMER1 ;
DECFSZ CNT2,1 ;
GOTO LOOP2 ;
RETURN ;
TIMER3 MOVLW D'50' ;1/2秒
MOVWF CNT3 ;
LOOP3 NOP ;
CALL TIMER2 ;
DECFSZ CNT3,1 ;
GOTO LOOP3 ;
RETURN ;
TIMER4 MOVLW D'10' ;10秒
MOVWF CNT4 ;
LOOP4 NOP ;
CALL TIMER3 ;
DECFSZ CNT4,1 ;
GOTO LOOP4 ;
RETURN ;
;--------
E_END ;
END ;