コードの場所等

[snozawa]

コードは、クローズドな内容が含まれるならそれっぽい場所においたほうが良いですが、
そうでないならオープンな場所でおくのがよさそうです。

後者だとすると、必要なコードをhrpsys-baseにおいてみるパターンはありえるかな？
現状rtmros_choreonoidでもchoreonoidとhrpsys-baseを組み合わせてるので、
choreonoidよりupstreamにhrpsys-baseがあるという理解はあってるかな？

また何だかんだのデバッグでeuslispから呼べると良いきがするので、
基礎的なライブラリの.soをリンクしてちょっとしたFFIのファイルをかけば、
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/blob/master/eus_qpoases/src/eus_qpoases.cpp
euslispから呼べます。
これはやり方を教えることができます。

[snozawa]

要素の構成としては、
1 接触の定義クラス
2 MPCのパラメータクラス
3 MPCの基底クラス
4 長さかさん方式の鉛直・水平運動MPC、パラメータクラス（それぞれサブクラス）

になるかな。
１は、Controller._に部分的にかいてある？
これは依存はhrputilなので、choreonoidに依存せず、hrpsys-base移行可能かな？
2,3はController._であってるかな？
4がMultiContactxxx関係？

[kindsenior]

後者だとすると、必要なコードをhrpsys-baseにおいてみるパターンはありえるかな？

一応，高杉の強い希望でそれを見据えて実装しているので，十分ありえます

choreonoidよりupstreamにhrpsys-baseがあるという理解はあってるかな

はい，現状はそうなっています

１は、Controller.に部分的にかいてある？

全てControllerに定義していますが，値を代入する部分はchoreonoid依存になっています

これは依存はhrputilなので、choreonoidに依存せず、hrpsys-base移行可能かな？

はい，多分そうです

2,3はController.であってるかな？

はいそうです

4がMultiContactxxx関係？

はい，これが実質的にCoreonoidのPluginとして実装されています
ちなみに全体的にまだ適当実装な部分があるのですが，特に4の目標軌道を決める辺りはかなり適当です

なので，現状，接触条件と目標軌道さえ自前で代入すれば（型はchoreonoidと別に定義してある），hrpsys-baseで使える状況にしているつもりです．
本当はchoreonoidから呼ぶ部分だけchoreonoid依存にしようかとも思ったのですが，choreonoidのmotionクラスとposeクラスとその補間を使いたかったので今のような形になってしまっています

これを踏まえて本当は
hrpsys-base -> choreonoid -> openhrp3
と依存しているとopenhrp3も使えるし，choreonoidの便利補間とかも使えるのですが，
hrpsys-base->openhrp3
choreonoid->choreonoidに組み込まれたopenhrp3互換の何か
になっているせいでビミョウな感じになっています．．．

[snozawa]

クラス定義が補間機能はhrpsys-baseにもあるので、
基本的には先ほどの基本クラス４つがchoreonoidから抜き出してあればよさそう。
結論、hrpsys-baseに移すので良いかな？

[snozawa]

個人的には、euslisp実装のものの代わりにeuslispから使いたいと思ってます。
その場合、パラメータなどを代入するところもそのままeuslispのサンプルが使えると思います。

[kindsenior]

クラス定義が補間機能はhrpsys-baseにもあるので、

なるほど
では，その補間機能次第(今回は巧みな補間は必要ないので多分移行できると思います)なのですが，どの辺にあります？

[snozawa]

補間はどういう状態量を何アルゴリズムで補間するのが必要かな？
PreviewControlもModelPredictiveControlもいってみれば
元軌道がテキトーでも「補間」して重心軌道をだしてくれるようなものです。
なので、状態量によってはあまりおしゃれな補間はいらないです。
eus_qpのサンプルでも目標重心位置は矩形にテキトーにあたえてます。

[kindsenior]

あっはい，おっしゃる通りだと思っていて，MPCとかでは要らないと思います
その他の僕の研究で色々な補間だけでなく姿勢クラスとそのGUIと可視化された情報が使いたいだけなので(補間機能と可視化が切っても切れない関係ということです)
最終的にChoreonoidからMCSが呼べれば僕はまったく問題ありません

どちらかというとch?re?????内にOp??H??3互換の何かを実装するのではなく，
同じアイスと製なので，ch?re?????がOp??H??3に普通に依存してくれていていれば良かったなぁという僕の愚痴なので聞き流してください

[kindsenior]

ちなみに少しアップデートされていて，接触パラメータが構造体だったのがclass化されて
接触の種類ごとに接触パラメータのクラス(StaticContactConstraintParamとかSlideContactConstraintParamとか)が異なっていてそれぞれのクラスが制約条件(equalMatとかinequalMatとか)を計算するようになってます

[kindsenior]

0052f9c
までで，test関数を追加してcmakeの引数でテスト関数だけをビルドできるようにしてみました
-DONLYTEST=1とか渡すとできると思います

[snozawa]

makeできたきがします。