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目標速度到達直前のブレーキング改善 #18

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magicant opened this issue Apr 6, 2019 · 4 comments
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目標速度到達直前のブレーキング改善 #18

magicant opened this issue Apr 6, 2019 · 4 comments

Comments

@magicant
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magicant commented Apr 6, 2019

ブレーキの応答が速いか低速時に摩擦係数が上がらない車両では「目標速度に近付いたらノッチを緩めて衝撃を抑える」が効きすぎて過走してしまう。

目標速度に近付くにつれて目標減速度が下がるように減速パターンを変化させると良いか? あるいはブレーキの応答までのラグを考慮する (調整可能にする) ようにする?
@magicant
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magicant commented Apr 7, 2019

下り坂の制限速度区間で滑らかにブレーキを調整するには「目標速度に近付いたらノッチを緩めて衝撃を抑える」があった方がいい。となると「ブレーキの応答までのラグを考慮する (調整可能にする) ようにする」はどのみちやるべきか。

その場合「目標速度に近付くにつれて目標減速度が下がるように減速パターンを変化させる」は必ずしもやらなくて良そうだが、もしやるなら低速時に摩擦係数が上がる車両でもうまくゆくか実験してからだ。

@magicant
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magicant commented Apr 8, 2019

ad46473 で「ブレーキの応答までのラグを考慮する (調整可能にする) ようにする」っぽいことができるようになった

@magicant
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目標速度に近付くにつれて目標減速度が下がるように減速パターンを変化させる

やはり低速時に摩擦係数が上がる車両では手前に止まりがちになる。目標速度が 0 の時は従来通りの方が良いか

@magicant
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Owner Author

目標速度に近付くにつれて目標減速度が下がるように減速パターンを変化させる

ae10e9f で実装した

@magicant magicant mentioned this issue Aug 20, 2019
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@magicant