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我碰到了你遇到的相同问题想知道你是怎么解决的 #2
Comments
我用robotiq也会出现这样的情况,请问你解决了吗 |
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你是将所有的关节都设置为fixed了吗?这样gazebo上爪子应该不能动了吧,我找到的解决方法是建立了一个grasp_fixed的plugin,我测试了一下,效果还可以,唯一的问题就是如果爪子的开闭宽度如果和物体的差别太大的话,还会出现将物体弹出的情况。 |
并不是,jaco机器人手指关节有两个,第一个关节<joint_finger_>可以控制手指闭合,第二个关节<joint_finger_tips>被设置为fixed就可以解决问题。 |
还有可能是position_control和effort_control的区别导致了物体的弹出 |
grasp_plugin我是参考了这个大佬的https://github.com/jenniferBuehler/gazebo-pkgs/wiki/The-Gazebo-grasp-fix-plugin ,你可以看看。对我觉得有可能是controller的问题,我用了position的,没有用effort的,你有effort_controller的资料吗 |
默认使用的是position 控制,所以达不到对应的position,手指不会停止运动。我觉得应该使用力控制,但是在Gazebo中,还不知道怎么弄。 |
机械臂抓取物体的时候总是出现剧烈的抖动,物体还会飞出去,你提到需要一个稳定的模型,不知道你当时是怎么实现的。有那些注意点?
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