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Cette carte IMU contient un gyroscope 3 axes + un magnétomètre 3 axes + accéléromètre 3 axes.
- The LSM6DSOx or LSM6DS33 contains a gyroscope and an accelerometer.
- The LIS3MDL is a 3 axis magnetometer.
Cette implémentation de la bibliothèque 9 degrés de liberté utilise la configuration correspondant au attentes des projets robotiques (commme c'est le cas pour le projet Pico-Zumo Robot) avec:
- Valeurs brutes retournées sous forme d'int16 (donc valeur entre -32,768 et 32,767)
- Accéléromètre avec gamme de +/- 2G pleine échelle
- Gyroscope avec gamme de +/- 245dps pleine échelle
- Magnétomètre avec gamme de +/- 4 Gauss pleine échelle
Le code de cet IMU provient de notre projet micropython-zumo-robot qui utilise les mêmes composants que ceux présents sur la carte breakout.
Les bibliothèque doivent être copiées sur la carte MicroPython avant d'utiliser les exemples.
Sur une plateforme microcontrôleur WiFi:
>>> import mip
>>> mip.install("github:mchobby/esp8266-upy/imu-a")
Ou via l'utilitaire mpremote :
mpremote mip install github:mchobby/esp8266-upy/imu-a
Les fichiers imu_a.py et compass.py doivent être copées sur le système de fichier micropython avant de démarer les exemples.
Le script examples/test_imu.py capture toutes les information en provenance des capteur et les affichent dans la session REPL.
from machine import I2C, Pin
from imu_a import IMU_A # 9DoF Imu based on LSM6DS33 + LIS3MDL
import time
i2c = I2C(0, sda=Pin.board.GP8, scl=Pin.board.GP9 )
imu = IMU_A( i2c )
while True:
imu.read()
print( "Acc= %6i, %6i, %6i : Mag= %6i, %6i, %6i : Gyro= %6i, %6i, %6i " % (imu.a.values+imu.m.values+imu.g.values) )
time.sleep( 0.5 )Ce qui produit les données brutes suivantes qui doivent encore être transformées en unité (selon la configuration du capteur, voir l'introduction):
Acc= 4867, -8612, 13667 : Mag= -583, 2324, -3512 : Gyro= 16, -73, 69
Acc= 4882, -8605, 13668 : Mag= -513, 2363, -3533 : Gyro= -9, -68, 65
Acc= 4872, -8614, 13661 : Mag= -568, 2373, -3518 : Gyro= -21, -70, 58
Acc= 4874, -8611, 13670 : Mag= -560, 2355, -3481 : Gyro= 7, -74, 67
Acc= 4875, -8616, 13667 : Mag= -566, 2337, -3555 : Gyro= -14, -69, 68
Acc= 4876, -8612, 13664 : Mag= -529, 2345, -3511 : Gyro= -8, -76, 68
La classe Compass est utilisée pour calculer la position, du nord en utilisant les axes X & Y du magnétomètre.
Le script examples/test_compass.py configure le magnétomètre pour un détection du nord magnétique. Après une courte calibration où il faut tourner la magnétomètre dans toutes les directions (pour qu'il trouve les minima & maxima sur les deux axes).
from machine import I2C, Pin
from imu_a import IMU_A
from compass import Compass
import time
i2c = I2C(0, sda=Pin.board.GP8, scl=Pin.board.GP9 )
imu = IMU_A( i2c ) # Start with auto detection
compass = Compass( imu, samples=120 )
print("Starting calibration...")
print(" rotate it on himself to find compass min and max")
compass.calibrate()
print("calibration done")
print( 'Compass min: %s ' % compass.min )
print( 'Compass max: %s ' % compass.max )
while True:
heading = compass.average_heading()
print( 'Heading %s degrees' % heading )
time.sleep( 0.5 )