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Docs/add instruction

case/README.md

@@ -7,6 +7,17 @@
 
 Currently the [case data](https://a360.co/3gcw960) is developed with Fusion360.
 
+## Editing
+
+You can import and edit STEP files in each directory using any CAD software.
+
+## 3D Printing
+
+You can print STL files in each directory.
+The recommended orientation is below.
+
+![print orientation](./docs/images/print_orientation.jpg)
+
 ## Assembly
 
 ### Parts
@@ -42,8 +53,6 @@ Therefore, different IDs must be assigned in advance.
 
 The serial servo driver has a command `flashId` to rewrite IDs](https://github.com/meganetaaan/moddable-scservo/blob/71292b9358353837a74ecea387cd3265a 610479f/src/scservo.ts#L274). A servo configuration tool using this command is under development.
 
-For SCServo, a GUI debugging tool can be downloaded from [Feetech's repository on gitee](https://gitee.com/ftservo/fddebug).
-
 ### About the angle of the servo
 
 The angle of the servo mounting should be as follows.
@@ -60,9 +69,43 @@ The angle of the servo mounting should be as follows.
 |RS30X |-150~150 degrees |0 degrees |
 |SCS0009|0~200 degrees |100 degrees |
 
+### Set up SCS0009 with GUI
+
+Set up the following settings using Feetech's official GUI tool.
+
+* Change the ID of the servo
+* Change the angle of the servo to the reference angle
+
+In addition to the SCS0009, the following items are required.
+
+* [URT1](https://www.switch-science.com/catalog/7490/)
+* 6-9V power supply
+
+* Download the GUI debugging tools from [Feetech's repository on gitee](https://gitee.com/ftservo/fddebug).
+* Connect URT1
+  * "DC6V-9V"...Power supply
+  * "USB"...PC via microUSB cable
+  * "G V1 S"...SCS0009 (Connecting multiple servos with the same ID will not work properly)
+* Open `FD.exe`
+* Select the COM port that URT1 is connected to, and select "Connect" without changing other values from default.
+* Select "Scan"
+* Select the servo connected to the URT1 as shown in the lower left corner of the screen.
+
+![Connection](./docs/images/connect.jpg)
+
+* Set the value of "Goal" to 511 and select "Set"
+  * The servo rotate to the reference angle
+* If you change the servo's ID, Open the "Programming" tab
+* Select the "ID" row, change the value and select "Save".
+  * The ID is rewritten.
+
+![ID setting](./docs/images/id.jpg)
+
+__Note: If you select "Recovery", the servo will not work properly__.
+
 ### How to Assemble
 
-(Here are the steps with RS304MD servo. SG-90 is similar to them)
+(Here are the steps with RS304MD servo. SG-90 and SCS0009 is similar to them)
 
 #### Bracket and Battery backpack
 
@@ -84,6 +127,11 @@ The angle of the servo mounting should be as follows.
 
 * Connect servo and battery cables to the board. Double check the direction of each connector is correct.
   * For serial servos, the servo with ID: 1 is for the foot side (pan axis) and the servo with ID: 2 is for the face side (tilt axis).
+
+For SCS0009, The signal line (white cable) is connected to write the pin.
+
+![SCS0009 connection](./docs/images/scservo_cable_connection.jpg)
+
 * Fix the board on the robot with screws(M2-4mm * 4pcs)
 * Stack M5Stack on the robot.
 * If you want to fix the M5Stack, use the two holes below to screw(M3-15mm * 2pcs) it in place.

case/README_ja.md

@@ -7,6 +7,17 @@
 
 現在、[ケースデータ](https://a360.co/3gcw960)はFusion360で作成しています。
 
+## 編集
+
+各ディレクトリのSTEPファイルをCADでインポートすると編集できます。
+
+## 3Dプリント
+
+各ディレクトリのSTLファイルを使って印刷ができます。
+印刷の向きは次図のようにすると、仕上がりがきれいです。
+
+![印刷向き](./docs/images/print_orientation.jpg)
+
 ## 組み立て
 
 ### パーツ
@@ -40,9 +51,8 @@
 - ID1: 足側（左右回転、パン軸）
 - ID2: 顔側（上下回転、チルト軸）
 
-シリアルサーボのドライバには[IDを書き換えるコマンド`flashId`があります](https://github.com/meganetaaan/moddable-scservo/blob/71292b9358353837a74ecea387cd3265a610479f/src/scservo.ts#L274)。このコマンドを使ったサーボの設定ツールは開発中です。
-
-SCServoの場合、GUIのデバッグツールを[gitee（中国版GitHub）のFeetechのリポジトリ](https://gitee.com/ftservo/fddebug)からダウンロードできます。
+シリアルサーボのドライバには[IDを書き換えるコマンド`flashId`があります](https://github.com/meganetaaan/moddable-scservo/blob/71292b9358353837a74ecea387cd3265a610479f/src/scservo.ts#L274)。
+このコマンドを使うとｽﾀｯｸﾁｬﾝ基板のみでサーボのIDを設定できます。
 
 ### サーボの角度について
 
@@ -60,9 +70,43 @@ SCServoの場合、GUIのデバッグツールを[gitee（中国版GitHub）のF
 |RS30X  |-150~150度|0度     |
 |SCS0009|0~200度   |100度   |
 
+### （参考）SCS0009をGUIでセットアップする
+
+次の設定をFeetech公式のGUIツールを使って行います。
+
+* サーボのIDを変更する
+* サーボの角度を基準角度に変更する
+
+SCS0009本体に加えて次のものが必要です。
+
+* [URT1](https://www.switch-science.com/catalog/7490/)
+* 6-9Vの電源
+
+* GUIのデバッグツールを[gitee（中国版GitHub）のFeetechのリポジトリ](https://gitee.com/ftservo/fddebug)からダウンロードします。
+* URT1を接続します
+  * 「DC6V-9V」…電源
+  * 「USB」…microUSBケーブルを介してPCに接続
+  * 「G V1 S」…SCS0009を接続（同じIDのサーボを複数接続すると正しく動作しません）
+* `FD.exe`を開きます
+* URT1を接続したCOMポートを選択し、その他の値はデフォルトから変更せず「Connect」を選択します
+* 「Scan」を選択します
+* 左下に接続されたサーボが表示されるので選択します
+
+![接続](./docs/images/connect.jpg)
+
+* 「Goal」の値を511にして「Set」を選択します
+  * サーボが基準角度まで回転します
+* IDを変更する場合「Programming」タブを開きます。
+* 「ID」の行を選択し、値を変更して「Save」を選択します。
+  * IDが書き換わります。
+
+![IDの変更](./docs/images/id.jpg)
+
+__注意：ここで「Recovery」を選択するとサーボが正しく動作しなくなりますのでご注意ください__
+
 ### 組み立て方
 
-(RS304MDを使った場合です。SG-90も似ています)
+(RS304MDを使った場合です。SG-90, SCS0009も似ています)
 
 #### ブラケット
 
@@ -86,6 +130,10 @@ SCServoの場合、GUIのデバッグツールを[gitee（中国版GitHub）のF
 * サーボとバッテリーのケーブルを基板に接続します。コネクタの向きが正しいか確認してください。
   * シリアルサーボの場合、ID1のサーボが足側（パン軸）、ID2のサーボが顔側（チルト軸）になります。
 
+SCS0009の場合、信号線（白いケーブル）が右側のピンに接続されます。
+
+![SCS0009の接続](./docs/images/scservo_cable_connection.jpg)
+
 * 基板をねじで固定します(M2-4mm * 4本)。
 * M5Stackをロボットにスタックします。
 * M5Stackを固定する場合、下側の2つの穴を使ってねじで固定します(M3-15mm * 2本)

schematics/README.md

@@ -80,6 +80,8 @@ Tested with:
 * Pin Header 2.54mm 1x3pin
   * 1row-3column * 2pc
 * [Pin Header 2.54mm 2x15pin](https://www.switch-science.com/catalog/3654/)
+  * Be aware of lower pin height(about 3mm) than usual. We recommend you to use the product of the link above.
+  * ピンの高さが一般的なピンヘッダより短い（3mm）のでご注意ください。リンク先のM5Stackの製品をおすすめします。
 * JST PH 2-pin Connector * 1pc
 * **Optional: Grove port connector**
   * PH 4-pin Connector * 2pc
@@ -123,6 +125,7 @@ Tested with:
   * 1row-3column * 2pc OR
   * 2row-2column * 2pc
 * [Pin Header 2.54mm 2x15pin](https://www.switch-science.com/catalog/3654/)
+  * Be aware of lower pin height(about 3mm) than usual. We recommend you to use the product of the link above.
 * JST PH 2-pin Connector * 1pc
 * **Optional: Grove port connector**
   * PH 4-pin Connector * 1pc

schematics/README_ja.md

@@ -80,6 +80,7 @@ __注意: ｽﾀｯｸﾁｬﾝ基板 v0.2.1（アルファ版）のシルクに
 * ピンヘッダ 2.54mm 1x3pin
   * 1行3列 * 2pc
 * [ピンヘッダ 2.54mm 2x15pin](https://www.switch-science.com/catalog/3654/)
+  * ピンの高さが一般的なピンヘッダより短い（3mm）のでご注意ください。リンク先のM5Stackの製品をおすすめします。
 * **オプション: Groveポートコネクタ**
   * PH 4ピン コネクタ * 2pc
 * **オプション: 電源スイッチ**
@@ -122,6 +123,7 @@ __注意: ｽﾀｯｸﾁｬﾝ基板 v0.2.1（アルファ版）のシルクに
   * 1行3列 * 2pc または
   * 2行2列 * 2pc （サーボのコネクタ形状に合わせて選択）
 * [ピンヘッダ 2.54mm 2x15pin](https://www.switch-science.com/catalog/3654/)
+  * ピンの高さが一般的なピンヘッダより短い（3mm）のでご注意ください。リンク先のM5Stackの製品をおすすめします。
 * JST PH2ピン コネクタ * 1pc
 * **オプション: Groveポートコネクタ**
   * PH 4ピン コネクタ * 1pc