壁用のaction

[milkcocoa0902]

ディフェンスエリア手前にロボットを数台置いて壁を作るのがrobocupでは主流となっている。
そこで、壁用のactionを作成する必要がある。
基本的には move と同様の構成のactionとなるが、ボールを蹴るという点が両者の最大の違いとなる。

仕様

最低限の仕様は以下の通り

class clear : public base{
private:
  // (1)
  model::command::position pos_;
  model::command::KickFlag kick_;
  
public:
  using base::base;
  void moveTo(model::command::position _pos); // (2)
  void kickType(model::command::kickType _kick, double _power); // (3)
  model::command execute() override; // (4)
};

1. メンバ

model::command::position pos_ : 移動先の座標
model::command::KickFlag kick_ : キックタイプとパワーのtuple. キックタイプは model::command::kickType を参照

2. moveTo()関数

引数に移動先の座標を受け取るので、それをメンバに登録してください。

3. kickType()関数

引数にキックタイプとパワーを受け取るので、それをtuple化してメンバに格納してください

4. execute()関数

実際にactionを定義する関数です。
基本的な処理内容は action::move::execute() と変わりませんが、commandにキック指令を登録するようにしてください。
また、向く方向はボールの方向です。ただし、ゴールの方向には向かないものと考えてください。(ひとまずはこれは気にしなくてもいいかも)

実装するファイル

src
└── ai
    └── game
        └── action
            ├── clear.cpp
            └── clear.hpp

備考

• クラスは ai::game::action 名前空間に登録してください

関連ファイル

• 参考
  • ai/game/action/move.(hpp | cpp)
• 各モデル
  • ai/model/ball.(hpp | cpp)
  • ai/model/robot.(hpp | cpp)
  • ai/model/world.(hpp | cpp)
• command
  • ai/model/command.(hpp | cpp)
• チームカラー
  • ai/model/teamColor.hpp