ABPに対応する

[milkcocoa0902]

ABP(=Autonomous Ball Placement )に対応したい
ABPとは，セットプレイに移行する際にロボットによって指定座標にボールを配置するような行為を指す．
配置座標が与えられるため， その座標にボールを持っていけるようなActionを作成してほしい

仕様

class AutonomousBallPlacement : public base {
public:
  // (1)
  AutonomousBallPlacement(const model::world& _world, bool _isYellow, uint32_t _id, Eigen::Vector2d _target);

  // (2)
  enum class runningState { 
        Move, // ボール前まで移動
        Hold,  // ボールを持つ
        Place, // ボールを指定位置まで運ぶ
        Wait,  // ボールの回転を止めるためドリブルバーを止めて停止
        Leave,  // ボールから離れる
        Finished // 動作終了(停止)
  };

  // (3)
  enum class placeMode { 
        Pull, 
        Push
  };

  // (4)
  model::command execute() override;

private:
  // (5)
  runningState state_;
  placeMode mode_;
  bool waitFlag_;
  bool roundFlag_;
  util::TimePointType begin_;
  util::TimePointType now_;
  Eigen::Vector2d target_;
  Eigen::Vector2d abpTarget_;
  double firstBallx_;
  double firstBally_;
};

(1) コンストラクタ

_target には，ボールを配置する座標を指定してください

(2) enum runningState

処理の進行具合を表すステートマシンです．

(3) enum placeMode

配置する際にpull(引っ張る)かpush(押していく)かを指定するための列挙体です．

(4) execute()関数

実際の処理を記述してください

(5) メンバ

runningState state_; 現在の進行具合です
placeMode mode_; どうやって目的地まで持っていくか
bool waitFlag_; 待つ？
bool roundFlag_; 回り込む？
util::TimePointType begin_; 開始時刻
util::TimePointType now_; 現在時刻
Eigen::Vector2d target_; 移動目標位置
Eigen::Vector2d abpTarget_; 最終的な目的地
double firstBallx_; ボールが最初にあったx座標
double firstBally_; ボールが最初にあったy座標

実装するファイル

src
└── ai
    └── game
        └── action
            ├── abp.cpp
            └── abp.hpp

備考

• クラスは ai::game::action 名前空間に登録してください

関連ファイル

• 参考
  • ai/game/action/move.(hpp | cpp)
  • ai/game/action/getBall.(hpp | cpp)
• 各モデル
  • ai/model/ball.(hpp | cpp)
  • ai/model/robot.(hpp | cpp)
  • ai/model/world.(hpp | cpp)
• command
  • ai/model/command.(hpp | cpp)
• チームカラー
  • ai/model/teamColor.hpp