ボールを指定位置にけるアクション

[milkcocoa0902]

指定した位置にボールを蹴るためのactionを実装したい．

最低限の仕様は以下の通り

仕様

class kick : public base{
  public:
    using base::base;  // (1)
    void kickTo(double _x, double _y);  // (2)
    model::command execute();  /// (3)

  private:
    // (4)
    double x_;
    double y_;
};

1. コンストラクタ

特に必要でない場合は指定のものを使用してください．action::base::base() で受け取っている以外のパラメータが必要な場合は適宜実装してください．

2. kickTo()

ボールを蹴る位置を指定するための関数です．

3. execute()

実際に処理を行うための関数です．

4. メンバ

double x_; : ボールの目標位置のx座標
double y_; : ボールの目標位置のy座標

実装するファイル

src
└── ai
    └── game
        └── action
            ├── kick.cpp
            └── kick.hpp

備考

• クラスはai::game::action名前空間に実装してください
• 処理が終わった場合には finished_ に true をセットするようにしてください

目標

• ロボット・ボール・目標位置が一直線で結ばれていたらそのまま蹴ることができる
• 上の場合で，ロボットが目標位置を向いてない場合には振り向いて蹴ることができる
• 一直線に結ばれていない場合，回り込んで蹴ることができる

関連ファイル

• 参考
  • ai/game/action/move.(hpp | cpp)
  • ai/game/action/getBall.(hpp | cpp)
• 各モデル
  • ai/model/ball.(hpp | cpp)
  • ai/model/robot.(hpp | cpp)
  • ai/model/world.(hpp | cpp)
• command
  • ai/model/command.(hpp | cpp)
• チームカラー
  • ai/model/teamColor.hpp