- 4대 - 젯봇 4대로 무엇을 해보자 -> 젯봇 4대로 무엇을 해본다
- SLAM 하기
- 가장 간단한거 부터 구현 -> 마일드 스톤 전략 : 쉬운거부터 어려운거까지 단계별로 차근차근 프로젝트 진행
- 협력 물체이동 구현가능성 낮다
- 젯봇가지고 일렬이동
- 3가지 구성요소 : 1. 협동 / 2. 군집화 / 3. 경쟁 /// (난이도:상/중/하)
- 편대 운행(상) : 자신의 위치 파악 / 상대방 까지의 거리를 받거나 / 상대방의 위치정보 수신 → 충돌 회피를 목적 / 본인 경로에 따라 움직이는 거 / 통신 /
- 협력해서 무거운 짐을 이동/Like개미(상) : 하나가 밀었는데 안되서 하나가 더붙고 더붙고 더붙고...의 개념 / 동료들을 불러야하니까 통신 필요 / 같은 방향으로 밀어야하는 부분 / 합력이 원하는 방향이 되도록
- SLAM 작성 / 지도 작성 합성 : 서버 / 데이터 동기화 / 동체, 정체 / 서로 겹치는 데이터들에 대해 데이터 처리도 필요 / RGB-D SLAM 데이터들 간 보정 / KF
- 젯봇 축구(공 주고받기) : 상대간의 위치정보 / 세트 플레이 / 어떠한 물체를 연속해서 움직이게 할 수 있느냐 / 공위 위치 파악 / 누가 갈지 정해야 함 / 파워 조절 / 보내는 방향의 조절
- 뱀 같은 앞차 따라가기, 장애물 회피하기, 앞 차 따라가기(퍼포먼스 적으로) : 오픈 CV 카메라 데이터, 거리데이터 앞차랑 간격유지 하는거 / 크루즈 모드 / 경로계획 / 경로 팔로잉 /
- 스마트 시티식 : 젯봇 뿐아닌 그런 환경까지 구성 / 서버 / 서버에서 컨트롤
- Automated G
V(아마존고) : 바닥에 좌표로 경로 계획 / 충돌 회피 / 우선순위 / 제한 공간 움직여야 하는 / 통신 안하고 서버에 전송 / 경로 변경도 서버 / - 자율주행(하) : 오브젝트 디텍션은 딥러닝, 나머지 영상처리 후 회피는 룰베이스로 진행
- 서로 회피 : 경로 계획 / 팔로잉 / 통신은 없어도 될것 같은데 있어야 될것같기도 / 어떤 조건 하에서 통신만 하는 /
- 협력, 협동 → 반응과 리액션 → 디텍션, 트레킹 → 반응
- 충돌 회피 : 어느 목적지 도착 부딪히지 않게(경로작성)
- 생체 모방(곤충 등..)
- 순차적으로 SCV? : 알아서 순차적으로 순서 정해서 어디 찍고 다시 복귀
- 릴레이 계주방식, 앞차가 가면 뒷차가 따라가는데,
- 마일드 스톤 방법 → 가장 기본적이고 쉬울 수 있는 목표를 일단은 잡아두는 것 / 가장 발전가능성 있는 주제
- 위치 파악기술 : 본인 위치->타인위치->타인의 특성(적인지 뭔지)
- 로봇의 본인 위치 파악(실내에서 정밀하게) / 생각했었을 떄 할 수 있는 기본적인 주제에 대해서 생각 - 본인 위치 파악
- 상대방이 누군지 파악하는게 가능한지 -> 피아식별- 본인 위치 파악 / (상대방 위치파악 : 통신) /
- (상대방 위치파악 : 통신) / ? 상대방이 누군지 파악하는게 가능한지 -> 피아식별
- 제한 된 공간에서의 충돌 회피 자율 운행
- 협동 견인(*sync) - 본인 위치 파악 / 생각했었을 떄 할 수 있는 기본적인 주제에 대해서 생각
- 제한 된 공간에서의 충돌 회피 자율 운행
- 협동 견인(*sync)
4대 가지고 한 공간을 최대한 빠르게 SLAM 해보는것 협동, 군집화 좋은 듯 군집 운행, 드라이빙 퍼포먼스 시나리오 가능 공을 던져서 함께 받는것, 합동과 경쟁 → 합동쪽으로.. 멘토님이 얘기한 부분과도 연계 가능성 열어두는 keywords : 젯봇, 합동(군집화), SLAM 젯봇 4대로 합동하여 한 공간에 대해 Map 정보를 빠르게 작성하는 방법 8개를 차량의 전후좌우 서라운드 뷰가되죠?
- EPIC 1. 젯봇을 4개의 화면을 동시에 서라운뷰 할 수 있는가?
- EPIC 2. 다수의 LiDar 올라오는 PC 하나의 view 에서 볼 수 있는가?
- EPIC 3. 이 정보를 이용해서 inference를 할 수 있는가?
- EPIC 4. 이걸 특정 event로 발생 시킬 수 있는가?
- <응용예 1 : amazon go> - ROI
- EPIC 1. 젯봇을 4개의 화면을 동시에 서라운뷰 할 수 있는가?
- 천장 카메라 영상 여러개를 하나로 이어 붙임
- EPIC 2. 다수의 LiDar 올라오는 PC 하나의 view 에서 볼 수 있는가?
- 라이다는 없음
- EPIC 3. 이 정보를 이용해서 inference를 할 수 있는가?
- 고객의 skeleton을 추출해서 이 고객이 물건을 집으려 하는지 ~~
- EPIC 4. 이걸 특정 event로 발생 시킬 수 있는가?
- 선반에 있는걸 집으면, 무게 센서가 동작해서 EPIC 3 하고 결합한 뒤에 , “ 아 물건을 집었구나 “
- EPIC 1. AMR을 4개의 화면을 동시에 서라운뷰 할 수 있는가?
- 재고관리 로봇이 돌아다니면서 재고를 파악
- EPIC 2. 다수의 LiDar 올라오는 PC 하나의 view 에서 볼 수 있는가?
- 돌아 다니면서 map을 파악
- EPIC 3. 이 정보를 이용해서 inference를 할 수 있는가?
- 재고의 현 상황 유무를 체크/ 입고 됐다/ 나갔다.
- EPIC 4. 이걸 특정 event로 발생 시킬 수 있는가?
- 재고 관리 s/w에서 동작한 정보(sensor) + fusion 해서 실제 이동여부를 판별