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C51 COMPILER V9.00 MM_MODEL 06/18/2014 15:35:05 PAGE 1
C51 COMPILER V9.00, COMPILATION OF MODULE MM_MODEL
OBJECT MODULE PLACED IN MM_Model.OBJ
COMPILER INVOKED BY: D:\Program Files\Keil\C51\BIN\C51.EXE MM_Model.c LARGE BROWSE DEBUG OBJECTEXTEND
line level source
1 #include <MM_Model.h>
2 #include <MM_Accelerator.h>
3 #include <math.h>
4 #include <MM_Bluetooth.h>
5
6 #define DATABASE_SIZE 70
7
8 int idata THRES_STILL=25;
9 int idata THRES_SIT_Z=50;
10 int idata THRES_STAND_X=80;
11 int idata THRES_STAND_Y=90;
12 int idata THRES_STAND_Z=-200;
13 int idata THRES_RUN =-500;
14 int idata THRES_WALK=-270;
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17 /******************坐标系***************/
18 void SpaceCreate(float A[3][3])
19 {
20 1 int idata i,a,b,c,ap,bp,cp;
21 1 VECTOR idata test[3];
22 1 float idata temp;
23 1 GetAll(&ap,&bp,&cp);
24 1 for(i=0;i<3;i++)
25 1 {
26 2 GetAll(&a,&b,&c);
27 2 delay(70);
28 2 if( abs(ap-a)<10 && abs(bp-b)<10 && abs(cp-c)<10 )
29 2 {
30 3 test[i].a=a;
31 3 test[i].b=b;
32 3 test[i].c=c;
33 3 }
34 2 else
35 2 i--;
36 2 ap=a;
37 2 bp=b;
38 2 cp=c;
39 2 }
40 1 //x暂时借作为临时变量，算标准化过的z
41 1 A[0][0]=-(test[0].a+test[1].a+test[2].a)/3;
42 1 A[0][1]=-(test[0].b+test[1].b+test[2].b)/3;
43 1 A[0][2]=-(test[0].c+test[1].c+test[2].c)/3;
44 1 temp=sqrt(A[0][0]*A[0][0]+A[0][1]*A[0][1]+A[0][2]*A[0][2]);
45 1 A[2][0]=A[0][0]/temp;
46 1 A[2][1]=A[0][1]/temp;
47 1 A[2][2]=A[0][2]/temp;
48 1
49 1 GetAll(&a,&b,&c);
50 1 i=0;
51 1 test[0].a=0;
52 1 test[0].b=0;
53 1 test[0].c=0;
54 1 while( 1 )
55 1 {
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56 2 if( i<10
57 2 && abs(a-ap)<20 && abs(b-bp)<20 && abs(c-cp)<20
58 2 && (abs(a+A[0][0])>130 || abs(b+A[0][1])>130 || abs(c+A[0][2])>130)
59 2 )
60 2 {
61 3 test[0].a+=a;
62 3 test[0].b+=b;
63 3 test[0].c+=c;
64 3 i++;
65 3 }
66 2 if(i==10)
67 2 break;
68 2 ap=a; bp=b; cp=c;
69 2 GetAll(&a,&b,&c);
70 2 delay(50);
71 2 }
72 1
73 1 //第一下变化方向
74 1 A[1][0]=test[0].a/10+A[0][0];
75 1 A[1][1]=test[0].b/10+A[0][1];
76 1 A[1][2]=test[0].c/10+A[0][2];
77 1 //X轴正向
78 1 A[0][0]=A[1][1]*A[2][2]-A[2][1]*A[1][2];
79 1 A[0][1]=A[1][2]*A[2][0]-A[2][2]*A[1][0];
80 1 A[0][2]=A[1][0]*A[2][1]-A[2][0]*A[1][1];
81 1 //X轴标准化
82 1 temp=sqrt(A[0][0]*A[0][0]+A[0][1]*A[0][1]+A[0][2]*A[0][2]);
83 1 A[0][0]=A[0][0]/temp;
84 1 A[0][1]=A[0][1]/temp;
85 1 A[0][2]=A[0][2]/temp;
86 1 //Y轴标准化
87 1 A[1][0]=A[2][1]*A[0][2]-A[0][1]*A[2][2];
88 1 A[1][1]=A[0][2]*A[2][2]-A[2][0]*A[0][2];
89 1 A[1][2]=A[2][0]*A[0][1]-A[0][0]*A[2][1];
90 1 SendByte('K');
91 1 }
92
93 void SpaceTrans(VECTOR *n, float A[3][3])
94 {
95 1 VECTOR idata temp;
96 1 temp.a=(*n).a;
97 1 temp.b=(*n).b;
98 1 temp.c=(*n).c;
99 1 (*n).a=A[0][0]*temp.a+A[0][1]*temp.b+A[0][2]*temp.c;
100 1 (*n).b=A[1][0]*temp.a+A[1][1]*temp.b+A[1][2]*temp.c;
101 1 (*n).c=A[2][0]*temp.a+A[2][1]*temp.b+A[2][2]*temp.c;
102 1 }
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109 /******************Common Functions***************/
110 void UpdateDatabase( VECTOR n[DATABASE_SIZE],float A[3][3] )
111 {
112 1 int idata i;
113 1 for (i=0; i<DATABASE_SIZE; i++)
114 1 {
115 2 GetAll(&n[i].a, &n[i].b, &n[i].c);
116 2 SpaceTrans(n+i,A);
117 2 delay(2);
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118 2 }
119 1 }
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122 void AnalyzeDatabase(VECTOR x[DATABASE_SIZE], STAT_SET set[3], int array[DATABASE_SIZE])
123 {
124 1 int idata i;
125 1 int idata count=0,count_sum=0,count_num=0, isFirst=1;
126 1 long idata a=0,b=0,c=0;
127 1 for(i=0;i<DATABASE_SIZE;i++)
128 1 {
129 2 array[i]=x[i].c;
130 2 a+=x[i].a;
131 2 b+=x[i].b;
132 2 c+=x[i].c;
133 2 }
134 1 set[0].MEAN=a/DATABASE_SIZE;
135 1 set[1].MEAN=b/DATABASE_SIZE;
136 1 set[2].MEAN=c/DATABASE_SIZE;
137 1 for(i=0;i<DATABASE_SIZE;i++)
138 1 {
139 2 set[0].FLUC=abs(x[i].a-set[0].MEAN);
140 2 set[1].FLUC=abs(x[i].b-set[1].MEAN);
141 2 set[2].FLUC=abs(x[i].c-set[2].MEAN);
142 2 }
143 1 }
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146
147 unsigned int isStill( STAT_SET *set )
148 {
149 1 if( set[0].FLUC<THRES_STILL && set[1].FLUC<THRES_STILL && set[2].FLUC<THRES_STILL)
150 1 return 1;
151 1 else
152 1 return 0;
153 1 }
154
155
156 /*******************Motion Detection*********************/
157 unsigned int StillStatus(STAT_SET *set)
158 {
159 1 if( set[2].MEAN<THRES_STAND_Z )
160 1 return 1; //Standing
161 1 if( abs( set[0].MEAN<120 ) //排除侧翻
162 1 && set[1].MEAN>0
163 1 && set[2].MEAN<THRES_SIT_Z && set[2].MEAN>THRES_STAND_Z
164 1 )
165 1 return 2; //Sitting
166 1 if( abs(set[0].MEAN)>150 //侧翻
167 1 || set[1].MEAN<-200 //前扑
168 1 || set[2].MEAN>100 //后坐
169 1 )
170 1 return 8; //FallDown
171 1 return 0;
172 1 }
173
174 unsigned int MovingStatus( int array[DATABASE_SIZE] )
175 {
176 1 int idata i=0,j=0,levelnum_min=0;
177 1 float idata level_min=0;
178 1 double idata levelsum_min=0;
179 1 int temp[3],validvalues[DATABASE_SIZE/4];
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180 1 temp[0]=array[0];
181 1 temp[1]=array[1];
182 1 temp[2]=array[2];
183 1 for(i=1;i<DATABASE_SIZE;i++)
184 1 {
185 2 if( temp[1]<temp[0] && temp[1]<temp[2] )
186 2 {
187 3 if( temp[1]<-250 )
188 3 {
189 4 validvalues[j]=temp[1];
190 4 levelsum_min=levelsum_min+temp[1];
191 4 levelnum_min++;
192 4 j++;
193 4 }
194 3 }
195 2 if(i==DATABASE_SIZE-2)
196 2 break;
197 2 else
198 2 {
199 3 temp[0]=temp[1];
200 3 temp[1]=temp[2];
201 3 temp[2]=array[i+2];
202 3 }
203 2 }
204 1 level_min=levelsum_min/levelnum_min;
205 1 levelsum_min=0;levelnum_min=0;
206 1 for(i=0;i<j;i++)
207 1 {
208 2 if( validvalues[i]<level_min )
209 2 {
210 3 levelsum_min=levelsum_min+validvalues[i];
211 3 levelnum_min++;
212 3 }
213 2 }
214 1 level_min=levelsum_min/levelnum_min;
215 1 if( levelnum_min==0 )
216 1 return 0;
217 1 if( level_min<THRES_RUN )
218 1 return 5;
219 1 else if(level_min<THRES_WALK )
220 1 return 4;
221 1 return 0;
222 1
223 1
224 1 }
225
226
227 /***************************Pedometer********************************/
228 int Count( int array[DATABASE_SIZE] )
229 {
230 1 int idata i=0,j=0,m=0,NUM=50,count=0,levelnum_max=0,levelnum_min=0,prestatus=-1,prepos=0;
231 1 float idata level_min=0,level_max=0,THRES_INTERVAL;
232 1 double idata levelsum_max=0,levelsum_min=0,exp;
233 1 int temp[3],validvalues[DATABASE_SIZE/4],validpos[DATABASE_SIZE/4];
234 1 temp[0]=array[0];
235 1 temp[1]=array[1];
236 1 temp[2]=array[2];
237 1 for(i=1;i<DATABASE_SIZE;i++)
238 1 {
239 2 if( temp[1]<temp[0] && temp[1]<temp[2] )
240 2 {
241 3 if( temp[1]<-250 )
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242 3 {
243 4 validvalues[j]=temp[1];
244 4 validpos[j]=i;
245 4 levelsum_min=levelsum_min+temp[1];
246 4 levelnum_min++;
247 4 j++;
248 4 }
249 3 }
250 2 else if ( temp[1]>temp[0] && temp[1]>temp[2] )
251 2 {
252 3 if( temp[1]>-250 )
253 3 {
254 4 validvalues[j]=temp[1];
255 4 validpos[j]=i;
256 4 levelsum_max=levelsum_max+temp[1];
257 4 levelnum_max++;
258 4 j++;
259 4 }
260 3 }
261 2 if(i==DATABASE_SIZE-2)
262 2 break;
263 2 else
264 2 {
265 3 temp[0]=temp[1];
266 3 temp[1]=temp[2];
267 3 temp[2]=array[i+2];
268 3 }
269 2 }
270 1 level_min=levelsum_min/levelnum_min;
271 1 level_max=levelsum_max/levelnum_max;
272 1 m=0;levelsum_min=0;levelnum_min=0;levelsum_max=0;levelnum_max=0;
273 1 for(i=0;i<j;i++)
274 1 {
275 2 if( validvalues[i]>level_max )
276 2 {
277 3 validvalues[m]=validvalues[i];
278 3 validpos[m]=validpos[i];
279 3 m++;
280 3 }
281 2 else if( validvalues[i]<level_min )
282 2 {
283 3 validvalues[m]=validvalues[i];
284 3 validpos[m]=validpos[i];
285 3 levelsum_min=levelsum_min+validvalues[i];
286 3 levelnum_min++;
287 3 m++;
288 3 }
289 2 }
290 1 level_min=levelsum_min/levelnum_min;
291 1 if( levelnum_min==0 )
292 1 return 0;
293 1 exp=-360/level_min;
294 1 THRES_INTERVAL=pow(10.0,exp);
295 1 if(validvalues[0]<-250)
296 1 prestatus=0;
297 1 else
298 1 prestatus=1;
299 1 prepos=0;
300 1 for(i=1;i<m;i++)
301 1 {
302 2 if( validvalues[i]<-250 && prestatus==1 )
303 2 {
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304 3 prestatus=0;
305 3 count++;
306 3 prepos=validpos[i];
307 3 continue;
308 3 }
309 2 if( validvalues[i]<-250 && prestatus==0 )
310 2 {
311 3 if( validpos[i]-prepos>THRES_INTERVAL )
312 3 {
313 4 count++;
314 4 prepos=validpos[i];
315 4 continue;
316 4 }
317 3 else
318 3 continue;
319 3 }
320 2 if( validvalues[i]>-250 && prestatus==0 )
321 2 {
322 3 prestatus=1;
323 3 count++;
324 3 prepos=validpos[i];
325 3 continue;
326 3 }
327 2 if( validvalues[i]>-250 && prestatus==1 )
328 2 {
329 3 if( validpos[i]-prepos>THRES_INTERVAL )
330 3 {
331 4 count++;
332 4 prepos=validpos[i];
333 4 continue;
334 4 }
335 3 else
336 3 continue;
337 3 }
338 2 }
339 1 if( level_min<THRES_RUN ) //z轴部分小于所有极小值的平均值的极小值的平均值 跟临界线比
340 1 count=count+50;
341 1 else if(level_min<THRES_WALK )
342 1 count=count+40;
343 1 return count;
344 1 }
345
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 6416 ----
CONSTANT SIZE = ---- ----
XDATA SIZE = ---- 147
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = ---- ----
IDATA SIZE = 14 122
BIT SIZE = ---- ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)