Aufzeichnung von Fahrtstrecken für Training

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Aufgezeichnete Strecke entspricht nicht im Training gefahrener Strecke

• Prüfung: Gespeicherte Strecke führt zu gleicher Achsenbelegung in jedem Frame
  • Spiel kann nun entsprechende Debug Datei für Training schreiben -> späterer Vergleich per diff
  • -> MoveX, MoveZ, Brake sind in jedem Frame äquivalent
  • -> Torque, Angle (die nur von diesen abhängen nicht)

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Suche nach Fehlerstelle durch Vergleich Aufzeichnungsdaten (0) gg. abgerufene Daten im Training (1)

Vergleich MoveHorizontal, MoveVertical, Brake:

• Ergebnis: exakt gleich

Vergleich Angle und Torque:

• Ergebnis: minimale Rundungsfehler um 0,000001

Vergleich Position d. Autos:

• Ergebnis: Ab 1. Frame bereits Fehler an vierter Nachkommastelle
• werden immer größer

hierfür verwendete Dateien:
debugLogs.zip

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Analyse von Angle, Torque zu Position: Die Wheel Collider werden nur in folgenden Situation geändert

Zuweisung: brake, torque, angle:

 // Vordere Reifen lenken
        getCollider(FRONT_LEFT).steerAngle = angle;
        getCollider(FRONT_RIGHT).steerAngle = angle;

        // Bremsen mit allen Rädern
        fullBrake(handBrake);

        // Antrieb auf alle Räder?
        getCollider(FRONT_LEFT).motorTorque = torque;
        getCollider(FRONT_RIGHT).motorTorque = torque;
        getCollider(REAR_RIGHT).motorTorque = torque;
        getCollider(REAR_LEFT).motorTorque = torque;

        // Räder bewegen
        moveWheels(getCollider(FRONT_LEFT));
        moveWheels(getCollider(FRONT_RIGHT));
        moveWheels(getCollider(REAR_RIGHT));
        moveWheels(getCollider(REAR_LEFT));

Anwendung angle, torque:

private void moveWheels(WheelCollider wheel)
    {
        Quaternion q;
        Vector3 p;
        wheel.GetWorldPose(out p, out q);

        // Assume that the only child of the wheelcollider is the wheel shape.
        Transform shapeTransform = wheel.transform.GetChild(0);
        shapeTransform.position = p;
        shapeTransform.rotation = q;
    }

Anwendung brake:

    public void fullBrake(float handBrake)
    {
        getCollider(FRONT_LEFT).brakeTorque = handBrake;
        getCollider(FRONT_RIGHT).brakeTorque = handBrake;
        getCollider(REAR_RIGHT).brakeTorque = handBrake;
        getCollider(REAR_LEFT).brakeTorque = handBrake;
    }

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q und p Vergleich innerhalb der moveWheels Methode:

• starke Unterschiede von Beginn an -> getWorldPos verhält sich unterschiedlich bei gleichen Randbedingungen
• könnte q, p in Textdatei speichern und statt getWorldPos im Training direkt zuweisen
  • müsste pro Rad separat erfolgen
  • Seiteffekte: Ändert getWorldPos Parameter des Wheel Colliders?

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Zur Vollständigkeit: Torque und Winkel auf den Collidern entsprechen sich auch
(das rot im Diff kommt daher, dass die Trainingsrunde früher abgebrochen wurde)