Si l'on souhaite enregistrer tous les topics:
$ rosbag record -a
Si l'on souhaite tous les enregistrer sauf certains on utilise l'option -x:
rosbag record -a -x '/mavros/(.*)'
1. Gestion du temps
Lancer un roscore:
$ roscore
Passer le temps en simulation:
$ rosparam set use_sim_time true
Lancer un rosbag avec l'option --clock:
$ rosbag play Ligne2_mbes_equi_distant/2020-02-06-17-27-43.bag --clock2. Choisir les topics à rejouer:
On utilise l'option --topics
$ rosbag play Ligne2_mbes_equi_distant/2020-02-06-17-27-43.bag --topics /sbg/ekf_nav /sbg/ekf_quat /sbg/utc_time /ulysse/mbes/data --clock