Skip to content

Latest commit

 

History

History
executable file
·
65 lines (39 loc) · 1.65 KB

README.md

File metadata and controls

executable file
·
65 lines (39 loc) · 1.65 KB
Raw

GNSS Package

Package ROS permettant de calculer le cap à partir de deux GNSS et d'envoyer les trames en UDP.

Architecture de dossiers

ublox_gps
├── LOGS
│   └── GNSS_DATA
└── src
    ├── ublox_ZED-F9H.py
    └── ublox_manual_head_cumputing.py
  • LOGS/: Fichiers log
    • GNSS_DATA/: Fichiers contenant les trames NMEA et la trame HDT calculée.
  • src/:
    • ublox_ZED-F9H.py: Script diffusant le cap avec un GNSS ublox-ZED-F9H et les trames avec un ublox-ZED-F9P.
    • ublox_manual_head_cumputing.py: Script calculant le cap à partir de deux GNSS ublox-ZED-F9P.

Node ROS

Seul le node ROS utilisant les deux GNSS ZED-F9P a été testé et est utilisé.

Se lance avec rosrun:

$ rosrun ublox_gps ublox_manual_head_cumputing.py

Lance le node gps qui donne le status du node (temps de calcul et cap calculé) dans le topic /diagnostics. L'information du cap est également transmise dans le topic /ulysse/navigation/cap.

Configuration sur Ulysse - 2 ZED-F9P

Les trames sont envoyées en UDP Broadcast 10.255.255.255 sur le port 1010.

  • 1. Branchement NUC-17

GPS AV: /dev/ttyACM1 bd=115200

GPS AR: /dev/ttyACM0 bd=115200

  • 2. RTKlib - Depuis station sol

Via strsvr_qt:

* TCP_client: `193.52.45.41` - port `2534`
* Outputs configurés sur GPS AV et GPS ARR

Via str2str:

str2str -in tcpcli://193.52.45.41:2534 -out serial://ttyACM1:115200:7:N:1:off -out serial://ttyACM0:115200:7:N:1:off
  • 3. Checker si les trames sont bien envoyées sur le réseau
sudo netcat -l -k -u 10.255.255.255 1010