baxter.srdf.xacro

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="baxter" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
  <xacro:arg name="left_tip_name" default="left_gripper"/>
  <xacro:arg name="right_tip_name" default="right_gripper"/>
  <xacro:include filename="$(find baxter_moveit_config)/config/baxter_base.srdf.xacro" />
  <xacro:baxter_base left_tip_name="$(arg left_tip_name)" right_tip_name="$(arg right_tip_name)"/>
  <!--Left End Effector Collisions-->
  <xacro:include filename="$(find baxter_moveit_config)/config/default_gripper.srdf.xacro" />
  <xacro:default_gripper side="left"/>
  <xacro:arg name="left_electric_gripper" default="false"/>
  <xacro:if value="$(arg left_electric_gripper)">
    <xacro:include filename="$(find baxter_moveit_config)/config/rethink_electric_gripper.srdf.xacro" />
    <xacro:rethink_electric_gripper side="left"/>
  </xacro:if>
  <!--Right End Effector Collisions-->
  <xacro:include filename="$(find baxter_moveit_config)/config/default_gripper.srdf.xacro" />
  <xacro:default_gripper side="right"/>
  <xacro:arg name="right_electric_gripper" default="false"/>
  <xacro:if value="$(arg right_electric_gripper)">
    <xacro:include filename="$(find baxter_moveit_config)/config/rethink_electric_gripper.srdf.xacro" />
    <xacro:rethink_electric_gripper side="right"/>
  </xacro:if>
</robot>