Raspberry Pi 3B で SLAMサンプル の作業用PC側プログラムが起動しない

[ghost]

不具合の概要

https://rt-net.jp/mobility/archives/14503
にて解説されている

　最後にSLAMノードを起動します。
　このサンプルで使用するのは、Slam Toolboxというパッケージです。
　次のコマンドを作業用PCで実行します。
　実行すると、Slam Toolboxのノードと、RVizが起動します。
　$ ros2 launch raspimouse_ros2_examples slam.launch.py

を実行すると"slam toolbox"が見つからない。とエラーが表示される。
これ以前のラズパイマウスV3側で実行する、
　ros2 launch raspimouse_ros2_examples mouse_with_lidar.launch.py lidar:=lds
　ros2 launch raspimouse_ros2_examples teleop_joy.launch.py joydev:="/dev/input/js0" joyconfig:=dualshock3 mouse:=true
はエラーなくLiDARが回転した状態でDualShock3で操作できております。

実行環境

OS:Ubuntu18.04
ROS2:Dashing

ログ・画像

[INFO][launch]: All log files can befound below/home/ubuntu/.ros/log/2021-04-15-16-50-41-083958-ubuntu-5346
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: caught exception in launch (see debug for traceback): "package
'slam toolbox' not found, searching: ['/home/ubuntu/ros2_ws/install/raspimouse_
ros2 examples' '/home/ubuntu/ros2 ws/install/raspimouse', '/home/ubuntu/ros2 wร
/install/raspimouse msqs /opt/ros/dashing' ]"

[ghost]

追加参考情報
SLAMのひとつ前の解説記事

ラズパイマウスとカメラで物体を追跡する
https://rt-net.jp/mobility/archives/14031
を手順通りに実行したところ、

ラズパイマウスＶ３は正しく対象物を追跡移動するが、
作業用ＰＣ側では「rqtは起動するが何も表示されず画像の様なエラーが表示される」

ドメイン設定は正しく行わており、pingも互いに通る。
ubuntu@ubuntu:~$ echo $ROS_DOMAIN_ID
22

[ShotaAk]

@koshiba2020 ご報告ありがとうございます。package.xmlにslam_toolboxが含まれていないことが原因でした。
後ほどpackage.xmlを修正します。

ひとまず、$ sudo apt install ros-dashing-slam-toolboxを実行してパッケージをインストールしていただけませんか？

[ghost]

@koshiba2020 ご報告ありがとうございます。package.xmlにslam_toolboxが含まれていないことが原因でした。
後ほどpackage.xmlを修正します。

ひとまず、$ sudo apt install ros-dashing-slam-toolboxを実行してパッケージをインストールしていただけませんか？

ご報告が遅れて申し訳ございません。

下記URLを参考に
Mapping and Localization in ROS2
http://www.robotandchisel.com/2020/08/19/slam-in-ros2/

下記のコマンドを実行しまして再試行しましたところ、
sudo apt-get install ros-dashing-slam-toolbox

Rivzが起動しまして、画像の様にLiDARからのデータはリアルタイム表示される状態になりました。
しかし地図が生成されないため、 package.xml が修正されました後に再度実行してみます。

[ShotaAk]

しかし地図が生成されないため、 package.xml が修正されました後に再度実行してみます。
package.xmlはrosdepでインストールされるパッケージに影響し、実際の動作には関わりません。

実行するノード、RVizで表示している項目等を再度ご確認ください。

[ShotaAk]

ラズパイマウスＶ３は正しく対象物を追跡移動するが、
作業用ＰＣ側では「rqtは起動するが何も表示されず画像の様なエラーが表示される」

こちらについても確認します。SLAMサンプルとは別の問題ですので、別のIssueとして扱います。

[ShotaAk]

画像については$ ros2 topic hz /result_imageコマンドを実行し、画像トピックが取得できるかご確認ください。

またrqt画面でリロードボタンを押すと、トピックが読み込まれる場合があります。