get_stereo_rectified.rst

获取双目纠正图像

API 提供的 GetStreamData() 默认仅能获取到硬件的原始数据，例如双目原始图像。

而双目纠正图像，属于上层合成数据。此类数据，需要事先 EnableStreamData() 启用，然后 GetStreamData() 才能获取到。

另外，WaitForStreams() 等待的是关键原始数据。刚开始时，合成数据可能还在处理，取出的是空值，所以需要判断下不为空。

Tip

如果想要合成数据一生成就立即获取到，请参阅 get_from_callbacks 。

参考代码片段：

auto &&api = API::Create(argc, argv);

api->EnableStreamData(Stream::LEFT_RECTIFIED);
api->EnableStreamData(Stream::RIGHT_RECTIFIED);

api->Start(Source::VIDEO_STREAMING);

cv::namedWindow("frame");

while (true) {
  api->WaitForStreams();

  auto &&left_data = api->GetStreamData(Stream::LEFT_RECTIFIED);
  auto &&right_data = api->GetStreamData(Stream::RIGHT_RECTIFIED);

  if (!left_data.frame.empty() && !right_data.frame.empty()) {
    cv::Mat img;
    cv::hconcat(left_data.frame, right_data.frame, img);
    cv::imshow("frame", img);
  }

  char key = static_cast<char>(cv::waitKey(1));
  if (key == 27 || key == 'q' || key == 'Q') {  // ESC/Q
    break;
  }
}

api->Stop(Source::VIDEO_STREAMING);

上述代码，用了 OpenCV 来显示图像。选中显示窗口时，按 ESC/Q 就会结束程序。

完整代码样例，请见 get_stereo_rectified.cc 。