get_depth.rst

获取深度图像

深度图像，属于上层合成数据。需要事先 EnableStreamData() 启用，然后 GetStreamData() 获取。深度数据的格式为CV_16UC1。另外，判断不为空后再使用。

详细流程说明，请参阅 get_stereo get_stereo_rectified 。

另外，推荐使用插件计算深度：深度图效果会更好，并且运算速度更快。具体请参阅 get_with_plugin 。

参考代码片段：

auto &&api = API::Create(argc, argv);

api->EnableStreamData(Stream::DEPTH);

api->Start(Source::VIDEO_STREAMING);

cv::namedWindow("frame");
cv::namedWindow("depth");

while (true) {
  api->WaitForStreams();

  auto &&left_data = api->GetStreamData(Stream::LEFT);
  auto &&right_data = api->GetStreamData(Stream::RIGHT);

  cv::Mat img;
  cv::hconcat(left_data.frame, right_data.frame, img);
  cv::imshow("frame", img);

  auto &&depth_data = api->GetStreamData(Stream::DEPTH);
  if (!depth_data.frame.empty()) {
    cv::imshow("depth", depth_data.frame);  // CV_16UC1
  }

  char key = static_cast<char>(cv::waitKey(1));
  if (key == 27 || key == 'q' || key == 'Q') {  // ESC/Q
    break;
  }
}

api->Stop(Source::VIDEO_STREAMING);

上述代码，用了 OpenCV 来显示图像。选中显示窗口时，按 ESC/Q 就会结束程序。

完整代码样例，请见 get_depth.cc 。

Tip

预览深度图某区域的值，请见 get_depth_with_region.cc 。