get_stereo.rst

获取双目原始图像

API 提供了 Start() Stop() 函数，用于开始或停止捕获数据。如果只捕获图像数据的话，参数用 Source::VIDEO_STREAMING 即可。

开始捕获数据后，首先调用 WaitForStreams() 函数，等待捕获到数据。接着，通过 GetStreamData() 函数，就能获取想要的数据了。

参考代码片段：

auto &&api = API::Create(argc, argv);

api->Start(Source::VIDEO_STREAMING);

cv::namedWindow("frame");

while (true) {
  api->WaitForStreams();

  auto &&left_data = api->GetStreamData(Stream::LEFT);
  auto &&right_data = api->GetStreamData(Stream::RIGHT);

  cv::Mat img;
  cv::hconcat(left_data.frame, right_data.frame, img);
  cv::imshow("frame", img);

  char key = static_cast<char>(cv::waitKey(1));
  if (key == 27 || key == 'q' || key == 'Q') {  // ESC/Q
    break;
  }
}

api->Stop(Source::VIDEO_STREAMING);

上述代码，用了 OpenCV 来显示图像。选中显示窗口时，按 ESC/Q 就会结束程序。

完整代码样例，请见 get_stereo.cc 。