Controllability Analysis and Optimal Control of Mixed Traffic Flow With Human-Driven and Autonomous Vehicles

[YiXiangfeng521]

作者您好！感谢您分享的精彩的工作！我最近在拜读您题为“Controllability Analysis and Optimal Control of Mixed Traffic Flow With Human-Driven and Autonomous Vehicles”的这篇文章，我有一个疑惑，想要向您请教一下，还请不吝赐教！

请问图中红框的部分是如何得到的？我按照论文里的方法得到的结果似乎和论文里不一样。

[YiXiangfeng521]

我又重新推导了一下，确实得到了您论文中的结果。但是，我不知道这么做是否是正确的，您能帮我看一下吗？

[wangjw18]

您好，感谢留言。推导过程基本差不多，有一个小问题，第一个公式的左边第二个矩阵应该是$\begin{bmatrix}Q^{1/2}&-K^T R^{1/2}\end{bmatrix}$吧。

[YiXiangfeng521]

您好，感谢留言。推导过程基本差不多，有一个小问题，第一个公式的左边第二个矩阵应该是[Q1/2−KTR1/2]吧。

感谢您在百忙之中回答我的提问。
应该是一个1x1的标量实数吧，放在左边或者右边应该都不影响吧？

[wangjw18]

是的，对于本文中仅一辆CAV的情形是这样的。

[YiXiangfeng521]

是的，对于本文中仅一辆CAV的情形是这样的。

好的，再次感谢您的回复！