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car_auto.rst

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Note

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8. Voiture Autonome

Ce projet est une combinaison des deux projets :ref:`car_ultrasonic` et :ref:`car_ir_obstacle`. 2 modules infrarouges d'évitement d'obstacles effectuent une détection à courte distance ou de bord, et les modules ultrasoniques effectuent une détection à longue distance pour confirmer que la voiture ne heurte pas d'obstacle pendant le processus de conduite libre.

Composants requis

Pour ce projet, nous avons besoin des composants suivants.

Il est certainement pratique d'acheter un kit complet, voici le lien :

Nom ÉLÉMENTS DANS CE KIT LIEN
3 in 1 Starter Kit 380+ |link_3IN1_kit|

Vous pouvez également les acheter séparément via les liens ci-dessous.

INTRODUCTION DES COMPOSANTS LIEN D'ACHAT
:ref:`cpn_uno` |link_Uno_R3_buy|
:ref:`cpn_l9110` -
:ref:`cpn_tt_motor` -
:ref:`cpn_ultrasonic` |link_ultrasonic_buy|
:ref:`cpn_avoid` |link_obstacle_avoidance_buy|

Câblage

Connectez le module ultrasonique et les 2 modules d'évitement d'obstacles IR en même temps.

Connectez l'ultrasonique à la carte R3 comme suit.

Module ultrasonique Carte R3
Vcc 5V
Trig 3
Echo 4
Gnd GND

Le câblage des 2 modules d'évitement d'obstacles IR à la carte R3 est le suivant.

Left IR Module R3 Board
OUT 8
GND GND
VCC 5V
Right IR Module R3 Board
OUT 7
GND GND
VCC 5V

img/car_7_8.png

Code

Note

  • Ouvrez le fichier 8.self_driving_car.ino situé dans le dossier 3in1-kit\car_project\8.self_driving_car.
  • Ou copiez ce code dans Arduino IDE.
  • Ou téléchargez le code via Arduino Web Editor.

Une fois le code téléchargé avec succès, la voiture se déplacera librement. Lorsque le module d'obstruction IR des deux côtés détecte un obstacle, elle se déplacera dans la direction opposée pour une évasion d'urgence ; si un obstacle se trouve à 2~10cm directement devant la voiture, elle reculera vers la gauche, ajustera sa direction, puis avancera.

Comment ça fonctionne ?

Le déroulement de ce projet est le suivant.

  • Lisez d'abord la valeur du module d'évitement d'obstacles IR gauche et droit.
  • Si le module IR gauche est à 0 (obstacle détecté), le module IR droit est à 1, laissez la voiture reculer à gauche.
  • Si le module IR droit est à 0 (obstacle détecté), laissez la voiture reculer à droite.
  • Si les 2 modules IR détectent l'obstacle en même temps, la voiture reculera.
  • Sinon, lisez la distance détectée par le module ultrasonique.
  • Si la distance est supérieure à 50cm, laissez la voiture avancer.
  • Si la distance est entre 2-10cm, laissez la voiture reculer avant de tourner.
  • Si la distance est entre 10-50cm, laissez la voiture avancer à faible vitesse.
void loop() {

    int left = digitalRead(leftIR);   // 0: Obstructed  1: Empty
    int right = digitalRead(rightIR);

    if (!left && right) {
        backLeft(150);
    } else if (left && !right) {
        backRight(150);
    } else if (!left && !right) {
        moveBackward(150);
    } else {
        float distance = readSensorData();
        Serial.println(distance);
        if (distance > 50) { // Safe
            moveForward(200);
        } else if (distance < 10 && distance > 2) { // Attention
            moveBackward(200);
            delay(1000);
            backLeft(150);
            delay(500);
        } else {
            moveForward(150);
        }
    }
}