python_cliff.rst

Note

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6. 崖検出

PiCar-Xに少し自己保護意識を与えて、自身のグレースケールモジュールを使用して崖からの突進を避けるようにしましょう。

この例では、車は休止状態になります。 崖に押し出された場合、緊急に目覚め、後退し、「danger」と言います。

コードの実行

cd ~/picar-x/example
sudo python3 6.cliff_detection.py

コード

Note

以下のコードを 変更/リセット/コピー/実行/停止 することができます。しかし、それをする前に、 picar-x/example のようなソースコードのパスに移動する必要があります。コードを変更した後、直接実行して効果を確認できます。

from picarx import Picarx
from time import sleep
from robot_hat import TTS

tts = TTS()
tts.lang("en-US")

px = Picarx()
# px = Picarx(grayscale_pins=['A0', 'A1', 'A2'])
# manual modify reference value
px.set_cliff_reference([200, 200, 200])

current_state = None
px_power = 10
offset = 20
last_state = "safe"

if __name__=='__main__':
    try:
        while True:
            gm_val_list = px.get_grayscale_data()
            gm_state = px.get_cliff_status(gm_val_list)
            # print("cliff status is:  %s"%gm_state)

            if gm_state is False:
                state = "safe"
                px.stop()
            else:
                state = "danger"   
                px.backward(80)
                if last_state == "safe":
                    tts.say("danger")
                    sleep(0.1)
            last_state = state

    finally:
        px.stop()
        print("stop and exit")
        sleep(0.1)

どのように動作するのか？

崖を検出する機能は次のようになります：

• get_grayscale_data()：このメソッドは直接3つのセンサーの読み取り値を出力します。右から左に向かっています。エリアが明るいほど、得られる値が大きくなります。
• get_cliff_status(gm_val_list)：このメソッドは3つのプローブの読み取り値を比較し、結果を出力します。結果が真であれば、車の前方に崖があることが検出されます。