py_b5_stop_action.rst

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5. すべてのアクションの停止

これまでの章で、PiDogのサーボ制御が3つのスレッドに分かれていることがわかります。 これにより、PiDogの頭部と体が同時に動くことができ、たとえ2行のコードであっても実行できます。

ここでは、3つのサーボスレッドと共に動作するいくつかの関数を紹介します：

Pidog.wait_all_done()

足のアクションバッファ、頭部バッファ、尾バッファのすべてのアクションが実行されるのを待ちます

Pidog.body_stop()

足、頭部、尾のすべてのアクションを停止します

Pidog.stop_and_lie()

足、頭部、尾のすべてのアクションを停止し、その後 横になる ポーズにリセットします

Pidog.close()

すべてのアクションを停止し、 横になる ポーズにリセットし、プログラムを終了するときに通常使用されるすべてのスレッドを閉じます

以下は一般的な使用例です：

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

try:
    # pushup prepare
    my_dog.legs_move([[45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70]], speed=30)
    my_dog.head_move([[0, 0, 0]], pitch_comp=-10, speed=80)
    my_dog.wait_all_done() # wait all the actions to be done
    time.sleep(0.5)

    # pushup
    leg_pushup_action = [
        [90, -30, -90, 30, 80, 70, -80, -70],
        [45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70],
    ]
    head_pushup_action = [
        [0, 0, -30],
        [0, 0, 20],
    ]

    # fill action buffers
    for _ in range(50):
        my_dog.legs_move(leg_pushup_action, immediately=False, speed=50)
        my_dog.head_move(head_pushup_action, pitch_comp=-10, immediately=False, speed=50)

    # show buffer length
    print(f"legs buffer length (start): {len(my_dog.legs_action_buffer)}")

    # keep 5 second & show buffer length
    time.sleep(5)
    print(f"legs buffer length (5s): {len(my_dog.legs_action_buffer)}")

    # stop action & show buffer length
    my_dog.stop_and_lie()
    print(f"legs buffer length (stop): {len(my_dog.legs_action_buffer)}")

except KeyboardInterrupt:
    pass
except Exception as e:
    print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
finally:
    print("closing ...")
    my_dog.close() # close all the servo threads