ar_omni_move.rst

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2. 全方向移動

このプロジェクトでは、Zeus Carを0, 45, 90, 135, 180, 225, 270, 315度の方向に移動させる方法を学びます。

地面の摩擦や構造の許容差を無視すると、その移動経路は八角形となり、最終的には出発点に戻るはずです。

どのように実行するか？

1. ESP32-CAMとArduinoボードは、同じRX（受信）およびTX（送信）ピンを共有しています。そのため、コードをアップロードする際は、ESP32-CAMの接続を一度切断して、衝突や潜在的な問題を避ける必要があります。

   

2. zeus-car-main\examples\2_omni_move のパスの下にある 2_omni_move.ino ファイルを開きます。

3. 正しいボードとポートを選択し、 アップロード ボタンをクリックします。

   Note

   • "Compilation error: SoftPWM.h: No such file or directory"というプロンプトが表示される場合、 SoftPWM ライブラリがインストールされていないことを意味します。
   • 必要なライブラリ SoftPWM と IRLremote のインストールについては、 :ref:`ar_install_library` を参照してください。

   

4. 電源スイッチをONにしてZeus Carを起動します。

   

5. この時点で、Zeus Carは0, 45, 90, 135, 180, 225, 270, 315度の方向に移動します。

動作原理は？

Zeus Carの動きは主にこの関数によって実現されています。

void carMove(int16_t angle, int8_t power)

• angle: 車を移動させたい方向。車の前方を0度として、反時計回りに角度を増やします。
• power: 移動のパワー、範囲は-100% ~ 100%です。 power が正の場合、車は前進し、その逆の場合は後退します。