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order_multithread_launch.py
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from launch.launch_description import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description() -> LaunchDescription:
# Launch引数名の定義
VN_INSTRUMENT = "instrument"
VN_UNITS = "units"
# Launch引数の値を受け取るための変数定義
lc_instrument = LaunchConfiguration(VN_INSTRUMENT)
lc_units = LaunchConfiguration(VN_UNITS)
# Launch引数の宣言
# ※"default_value"を設定した場合、外部から呼び出されたときに引数が指定されていないと
# "default_value"の値が初期値として設定される
# ※"default_value"を設定しない場合、外部から呼び出されたときに引数が指定されていないと
# エラーとなり、処理を停止する。
declare_instrument_usdjpy_cmd = DeclareLaunchArgument(
VN_INSTRUMENT,
default_value="USD/JPY",
description="通貨ペア",
)
declare_units_cmd = DeclareLaunchArgument(
VN_UNITS,
default_value="100",
description="発注数量",
)
# ノード・アクションの定義
node_act_os = Node(
package="ros2_example",
executable="order_server_mt",
name=None,
namespace=None,
parameters=None,
output="screen",
)
node_act_oc = Node(
package="ros2_example",
executable="order_client",
name=None,
namespace=None,
exec_name="order_client_uj",
parameters=[{"instrument": lc_instrument, "units": lc_units}],
output="screen",
)
# LaunchDescriptionオブジェクトの生成
ld = LaunchDescription()
# Launch引数アクションの追加
ld.add_action(declare_instrument_usdjpy_cmd)
ld.add_action(declare_units_cmd)
# ノード・アクションの追加
ld.add_action(node_act_os)
ld.add_action(node_act_oc)
return ld