order_singlethread_launch.py

from launch.launch_description import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node


def generate_launch_description() -> LaunchDescription:
    # Launch引数名の定義
    VN_INSTRUMENT = "instrument"
    VN_UNITS = "units"

    # Launch引数の値を受け取るための変数定義
    lc_instrument = LaunchConfiguration(VN_INSTRUMENT)
    lc_units = LaunchConfiguration(VN_UNITS)

    # Launch引数の宣言
    #   ※"default_value"を設定した場合、外部から呼び出されたときに引数が指定されていないと
    #   　"default_value"の値が初期値として設定される
    #   ※"default_value"を設定しない場合、外部から呼び出されたときに引数が指定されていないと
    #   　エラーとなり、処理を停止する。
    declare_instrument_usdjpy_cmd = DeclareLaunchArgument(
        VN_INSTRUMENT,
        default_value="USD/JPY",
        description="通貨ペア",
    )
    declare_units_cmd = DeclareLaunchArgument(
        VN_UNITS,
        default_value="100",
        description="発注数量",
    )

    # ノード・アクションの定義
    node_act_os = Node(
        package="ros2_example",
        executable="order_server_st",
        name=None,
        namespace=None,
        parameters=None,
        output="screen",
    )
    node_act_oc = Node(
        package="ros2_example",
        executable="order_client",
        name=None,
        namespace=None,
        exec_name="order_client_uj",
        parameters=[{"instrument": lc_instrument, "units": lc_units}],
        output="screen",
    )

    # LaunchDescriptionオブジェクトの生成
    ld = LaunchDescription()

    # Launch引数アクションの追加
    ld.add_action(declare_instrument_usdjpy_cmd)
    ld.add_action(declare_units_cmd)

    # ノード・アクションの追加
    ld.add_action(node_act_os)
    ld.add_action(node_act_oc)

    return ld