order_server_multithread.py

import rclpy
from rclpy.executors import ExternalShutdownException
from rclpy.executors import MultiThreadedExecutor
from rclpy.callback_groups import MutuallyExclusiveCallbackGroup
from rclpy.node import Node
from ros2_example_msgs.srv import OrderCreate
import datetime
import time


class OrderServer(Node):
    """
    発注サービスServerノード

    """

    def __init__(self) -> None:
        """
        ノードの初期化
        """
        super().__init__("order_server")

        # ロガー取得
        self.logger = self.get_logger()

        # コールバック・グループ①（発注サービス用）
        cb_grp_or = MutuallyExclusiveCallbackGroup()
        # コールバック・グループ②（タイマー用）
        cb_grp_tm = MutuallyExclusiveCallbackGroup()

        # order_createサービスserverの定義
        self.srv = self.create_service(
            OrderCreate, "order_create", self._order_create, callback_group=cb_grp_or
        )

        # 開始時刻を取得
        self._start_time = datetime.datetime.now()

        # 5.0秒周期で実行されるROSタイマーの定義
        self.timer = self.create_timer(5.0, self._timer_callback, cb_grp_tm)

    def _timer_callback(self) -> None:
        """
        timerコールバック
        """
        # 開始経過時刻を取得
        elps = datetime.datetime.now() - self._start_time
        self.logger.info("[{}]＜SVR＞timer_callback:開始".format(elps))

        time.sleep(3.0)  # 3.0秒停止

        # 終了経過時間を取得
        elps = datetime.datetime.now() - self._start_time
        self.logger.info("[{}]＜SVR＞timer_callback:終了".format(elps))

    def _order_create(self, req, rsp):
        """
        order_createサービスコールバック
        """
        # 開始経過時刻を取得
        elps = datetime.datetime.now() - self._start_time
        self.logger.info(
            "[{}]＜SVR＞発注リクエスト受信(通貨ペア[{}] 数量[{}])".format(
                elps, req.instrument, req.units
            )
        )

        time.sleep(1.0)  # 1.0秒停止

        # 終了経過時間を取得
        elps = datetime.datetime.now() - self._start_time
        self.logger.info(
            "[{}]＜SVR＞発注レスポンス送信(通貨ペア[{}] 数量[{}])".format(
                elps, req.instrument, req.units
            )
        )

        rsp.result = True
        return rsp


def main(args: list[str] | None = None) -> None:
    # ROSの初期化
    rclpy.init(args=args)
    # マルチスレッドExecutorを生成
    executor = MultiThreadedExecutor()
    # order_serverノードの作成
    os = OrderServer()
    os.get_logger().info("order_server start!")
    try:
        # ノードの実行開始
        rclpy.spin(os, executor)
    except (KeyboardInterrupt, ExternalShutdownException):
        pass
    else:
        # ROSのシャットダウン
        rclpy.shutdown()
    finally:
        # ノードの破棄
        os.destroy_node()