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Apollo坐标系统

我们欢迎每一位开发者加入Apollo开发平台。Apollo系统涉及到了多种坐标系。在本文档中,我们将讨论在Apollo系统中使用的各个坐标系的定义。

1. 全球地理坐标系统

在Apollo系统中,我们采用全球地理坐标系统来表示高精地图(HD Map)中各个元素的地理位置。全球地理坐标系统的通常用途是用来表示纬度、经度和海拔。Apollo采用的是WGS84(World Geodetic System 1984)作为标准坐标系来表示物体的纬度和经度。通过使用该标准坐标系统,我们可以使用2个数字:x坐标和y坐标来唯一的确定地球表面上除北极点之外的所有点,其中x坐标表示经度,y坐标表示纬度。WGS-84常用于GIS服务,例如地图绘制、定位和导航等。全球地理坐标系统的定义在下图中展示。

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2. 局部坐标系 – 东-北-上(East-North-Up ENU)

在Apollo系统中,局部坐标系的定义为:

z轴 – 指向上方(和重力线成一条直线)

y轴 – 指向北面

x轴 – 指向东面

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ENU局部坐标系依赖于在地球表面上建立的3D笛卡尔坐标系。 通用横轴墨卡托正形投影(Universal Transverse Mercator UTM)使用2D的笛卡尔坐标系来给出地球表面点的位置。这不仅只是一次地图的映射。该坐标系统将地球划分为60个区域,每个区域表示为6度的经度带,并且在每个区域上使用割线横轴墨卡托投影。在Apollo系统中,UTM坐标系统在定位、Planning等模块中作为局部坐标系使用。

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关于UTM坐标系统的使用,我们遵从国际标准规范。开发者可以参考下述网站获取更多细节:

http://geokov.com/education/utm.aspx

https://en.wikipedia.org/wiki/Universal_Transverse_Mercator_coordinate_system

3. 车辆坐标系 – 右-前-上(Right-Forward-Up RFU)

车辆坐标系的定义为:

z轴 – 通过车顶垂直于地面指向上方

y轴 – 在行驶的方向上指向车辆前方

x轴 – 面向前方时,指向车辆右侧

车辆坐标系的原点在车辆后轮轴的中心。

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