关于EPro-PnP-6DoF一些问题的请教。

[BoBoINVICTUS]

感谢您精彩的工作，最近在学习您提供的EPro-PnP-6DoF的代码时，遇到了一些困惑希望得到您的解答。

在train.py文件中，dim 代表的是什么？是每张图片中目标物体的中心点在相机下的x, y, z坐标吗？
noc 具体指的是什么意思呢？我观察到noc 来自与 resnet_rot_head.py中的返回值x3d, 那么在train.py中， x3d = noc * dim[..., None, None]又代表什么意思呢？

[Lakonik]

dim is the dimension (size) of the 3D box, noc is the normalized object coordinate. So noc * dim is to recover the absolute scale of the 3d coordinates.

[BoBoINVICTUS]

我想尝试根据您提供的EPro-PnP-6DoF示例，将PVNet 与EPro-PnP-6DoF结合起来看看效果如何，当我在理解源码时（还是有很多不懂），大概明白了似乎只要将mote_carlo_forward()中的参数填写准确就可以。那么在该函数中这些参数的含义是什么意思呢？该如何获得这些参数呢？

我浅薄的理解了下x3d和x2d的含义，如果不对请您指正：x3d(CAD模型中的点的三维坐标？如果是的话这个坐标的坐标系又是什么？)， x2d(三维点对应到二维图像中的像素坐标？)
同时w2d和 camera 是什么意思呢？我该怎么在pvnet中获得w2d和camera这两个参数？

[zhirui-gao]

I also want to know the meaning of 'w2d'。 i think is the confidence of 2d-3d correspondences. But why the dimension of w2d is [bs, num_point ,2 ] ,why the last dim is 2?