ホバリングするようになったが、途中で前後に動き始める現象が出てきた。

[tmori]

#61 (comment)

HIL_ACTUATOR_CONTROLS

上昇：controls[0], controls[2]
下降：controls[1], controls[3]

HIL_SENSOR

[xyz]acc

[xyz]gyro

[xyz]mag

HIL_GPS

lat, lon, alt

vel, vn, ve, vd, cog

[tmori]

ygyroとzmagの相関を見てみる。
理由：
zmagは、機体のピッチ角に関係すると思われ、この値の増減でピッチ方向の制御指示がくると思われたため。
この相関が間違っているとまずいと思われた。

結果：
zmagが減ると、ygyroが増えるという強い相関が見られた。

zmagは、減っていっている。

[tmori]

[tmori]

zmagがマイナスなのは、機体が水平方向にいるため。

• マイナスの値が正の方向に向かう場合
  • MagneticNorthに向かっているということなので、機体の先は下に向くということ。
  • 機体の先が下を向くと、前進するので、北の方向に進み始める。
  • 制御としては、ピッチ方向（Y軸）に回転させて、水平を維持すべき
• マイナスの値が負の方向に向かう場合
  • MagneticNorthにから離れているということなので、機体の先は上に向くということ。
  • 機体の先が上を向くと、後進するので、南の方向に進み始める。
  • 制御としては、ピッチ方向（Y軸）の逆方向に回転させて、水平を維持すべき

今回のケースは、後者であり、制御として、ピッチ方向（Y軸）に回転させているから、ダメな気がする。

[tmori]

zmagが起因して、制御が走り、ygyroが増えるという因果関係が言えるかどうかをチェックしたい。

単に、機体が傾いているのを見ているだけでも、同様な相関は見てとれるため。

[tmori]

トルクの時間変化：13.5秒あたりで、Ty(ピッチ方向のトルク）がマイナスになっている

ピッチ角の時間変化：14秒あたりで、姿勢角がマイナスになっていく

結論：制御の方が先に走っている

[tmori]

１３.５秒あたりで、何が起因して、トルクをかけようとしているのか？

[tmori]

magセンサの値が１１秒あたりから変化している。
これくらいしか関係しそうなものはないが、よくわからない・・・

[tmori]

イナーシャが大きすぎたのが原因であることが判明。イナーシャをいかに変更したところ安定してホバリングするようになったので、クローズします。