NormalCloud are all zero or nan, ma_coords are basically the same as coords witth nan

[zengtaiping]

Hi,
I am new and try to use masbcpp to calc ma_coords, i.e. medial axis points.
The inputs are cloud converted from multiple continuous laser scans, shown in the following figure.

After calculation, the normals are zeros and nan:

-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-nan,-nan;-nan,-nan;-nan,-nan;0,0;-0,-0;0,0;-nan,-nan;0,0;0,0;-nan,-nan;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;-nan,-nan;-nan,-nan;-0,-0;-nan,-nan;-0,-0;-nan,-nan;0,0;-nan,-nan;-nan,-nan;0,0;0,0;-nan,-nan;0,0;-nan,-nan;0,0;0,0;-0,-0;-nan,-nan;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;0,0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;0,0;0,0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;-0,-0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;0,0;0,0;0,0;-0,-0;-0,-0;-0,-0;0,0;-0,-0;-0,-0;

The ma_coords are basically the same as the input coords with some nan,

-1.25,-1.15;-1.2,-1.15;-1.15,-1.15;-1.1,-1.15;-1.05,-1.15;-1,-1.15;-0.95,-1.15;-0.9,-1.15;-0.85,-1.15;-0.8,-1.15;-0.75,-1.15;-0.7,-1.15;-0.65,-1.15;-0.6,-1.15;-0.55,-1.15;-0.5,-1.15;-0.45,-1.15;-0.4,-1.15;-0.35,-1.15;-0.3,-1.15;-0.25,-1.15;-0.2,-1.15;-0.15,-1.15;-0.0999999,-1.15;-0.05,-1.15;7.15256e-08,-1.15;0.05,-1.15;0.1,-1.15;0.15,-1.15;0.2,-1.15;0.25,-1.15;0.3,-1.15;0.35,-1.15;0.4,-1.15;0.45,-1.15;0.5,-1.15;0.55,-1.15;0.6,-1.15;0.65,-1.15;0.7,-1.15;0.75,-1.15;0.8,-1.15;0.85,-1.15;0.9,-1.15;0.95,-1.15;1,-1.15;1.05,-1.15;1.1,-1.15;1.15,-1.15;1.2,-1.15;1.25,-1.15;1.3,-1.15;1.35,-1.15;1.4,-1.15;1.45,-1.15;1.5,-1.15;1.55,-1.15;1.6,-1.15;1.65,-1.15;1.7,-1.15;1.75,-1.15;1.8,-1.15;1.85,-1.15;1.9,-1.15;1.95,-1.15;2,-1.15;2.05,-1.15;2.1,-1.15;2.15,-1.15;2.2,-1.15;2.25,-1.15;2.3,-1.15;2.35,-1.15;2.4,-1.15;2.45,-1.15;2.5,-1.15;2.55,-1.15;2.6,-1.15;2.65,-1.15;2.7,-1.15;2.75,-1.15;2.8,-1.15;2.85,-1.15;2.9,-1.15;2.95,-1.15;3,-1.15;3.05,-1.15;3.1,-1.15;3.15,-1.15;3.2,-1.15;3.25,-1.15;3.3,-1.15;3.35,-1.15;3.4,-1.15;3.45,-1.15;3.5,-1.15;3.55,-1.15;3.6,-1.15;3.65,-1.15;3.7,-1.15;3.75,-1.15;3.8,-1.15;3.85,-1.15;3.9,-1.15;3.95,-1.15;4,-1.15;4.05,-1.15;4.1,-1.15;4.15,-1.15;4.2,-1.15;4.25,-1.15;4.3,-1.15;4.35,-1.15;4.4,-1.15;4.45,-1.15;4.5,-1.15;4.55,-1.15;4.6,-1.15;4.65,-1.15;4.7,-1.15;4.75,-1.15;4.8,-1.15;4.9,-1.15;4.95,-1.15;5,-1.15;5.05,-1.15;5.1,-1.15;5.15,-1.15;5.2,-1.15;5.3,-1.15;5.45,-1.15;5.6,-1.15;5.85,-1.15;6,-1.15;6.1,-1.15;-1.25,-1.1;-1.2,-1.1;-1.05,-1.1;-1,-1.1;-0.9,-1.1;-0.75,-1.1;-0.65,-1.1;-0.6,-1.1;-0.4,-1.1;-0.2,-1.1;-1.25,-1.05;-1.25,-1;-1.25,-0.95;-1.25,-0.9;nan,nan;nan,nan;nan,nan;-1.25,-0.7;-1.25,-0.65;-1.25,-0.6;nan,nan;-1.25,-0.5;-1.25,-0.45;nan,nan;-1.25,-0.35;-1.25,-0.3;-1.25,-0.25;-1.25,-0.2;-1.25,-0.15;-1.25,-0.1;-1.25,-0.05;-1.25,4.76837e-08;nan,nan;nan,nan;-1.25,0.15;nan,nan;-1.25,0.25;nan,nan;-1.25,0.35;nan,nan;nan,nan;-1.25,0.5;-1.25,0.55;nan,nan;-1.25,0.65;-1.25,0.7;nan,nan;-1.25,0.8;-1.25,0.85;nan,nan;-1.25,0.95;-1.25,1;-1.25,1.05;-1.25,1.1;-1.25,1.15;-1.15,1.15;-1.05,1.15;-1,1.15;-0.95,1.15;-0.9,1.15;-0.85,1.15;-0.8,1.15;-0.75,1.15;-0.7,1.15;-0.65,1.15;-0.6,1.15;-0.55,1.15;-0.5,1.15;-0.45,1.15;-0.4,1.15;-0.35,1.15;-0.3,1.15;-0.25,1.15;-0.2,1.15;-0.15,1.15;-0.0999999,1.15;-0.05,1.15;7.15256e-08,1.15;0.05,1.15;0.1,1.15;0.15,1.15;0.2,1.15;0.25,1.15;0.3,1.15;0.35,1.15;0.4,1.15;0.45,1.15;0.5,1.15;0.55,1.15;0.6,1.15;0.65,1.15;0.7,1.15;0.75,1.15;0.8,1.15;0.85,1.15;0.9,1.15;0.95,1.15;1,1.15;1.05,1.15;1.1,1.15;1.15,1.15;1.2,1.15;1.25,1.15;1.3,1.15;1.35,1.15;1.4,1.15;1.45,1.15;1.5,1.15;1.55,1.15;1.6,1.15;1.65,1.15;1.7,1.15;1.75,1.15;1.8,1.15;1.85,1.15;1.9,1.15;1.95,1.15;2,1.15;2.05,1.15;2.1,1.15;2.15,1.15;2.2,1.15;2.25,1.15;2.3,1.15;2.35,1.15;2.4,1.15;2.45,1.15;2.5,1.15;2.55,1.15;2.6,1.15;2.65,1.15;2.7,1.15;2.75,1.15;2.8,1.15;2.85,1.15;2.9,1.15;2.95,1.15;3,1.15;3.05,1.15;3.1,1.15;3.15,1.15;3.2,1.15;3.25,1.15;3.3,1.15;3.35,1.15;3.4,1.15;3.45,1.15;3.5,1.15;3.55,1.15;3.6,1.15;3.65,1.15;3.7,1.15;3.75,1.15;3.8,1.15;3.85,1.15;3.9,1.15;3.95,1.15;4,1.15;4.05,1.15;4.1,1.15;4.15,1.15;4.2,1.15;4.25,1.15;4.3,1.15;4.35,1.15;4.4,1.15;-1.2,1.2;-1.15,1.2;-1.1,1.2;-1.05,1.2;-1,1.2;-0.95,1.2;-0.9,1.2;-0.85,1.2;-0.8,1.2;-0.75,1.2;-0.7,1.2;-0.65,1.2;-0.6,1.2;-0.55,1.2;-0.4,1.2;-0.35,1.2;-0.3,1.2;-0.25,1.2;-0.15,1.2;-0.05,1.2;0.05,1.2;0.1,1.2;0.15,1.2;0.2,1.2;0.25,1.2;0.7,1.2;-1.25,-1.15;-1.2,-1.15;-1.15,-1.15;-1.1,-1.15;-1.05,-1.15;-1,-1.15;-0.95,-1.15;-0.9,-1.15;-0.85,-1.15;-0.8,-1.15;-0.75,-1.15;-0.7,-1.15;-0.65,-1.15;-0.6,-1.15;-0.55,-1.15;-0.5,-1.15;-0.45,-1.15;-0.4,-1.15;-0.35,-1.15;-0.3,-1.15;-0.25,-1.15;-0.2,-1.15;-0.15,-1.15;-0.0999999,-1.15;-0.05,-1.15;7.15256e-08,-1.15;0.05,-1.15;0.1,-1.15;0.15,-1.15;0.2,-1.15;0.25,-1.15;0.3,-1.15;0.35,-1.15;0.4,-1.15;0.45,-1.15;0.5,-1.15;0.55,-1.15;0.6,-1.15;0.65,-1.15;0.7,-1.15;0.75,-1.15;0.8,-1.15;0.85,-1.15;0.9,-1.15;0.95,-1.15;1,-1.15;1.05,-1.15;1.1,-1.15;1.15,-1.15;1.2,-1.15;1.25,-1.15;1.3,-1.15;1.35,-1.15;1.4,-1.15;1.45,-1.15;1.5,-1.15;1.55,-1.15;1.6,-1.15;1.65,-1.15;1.7,-1.15;1.75,-1.15;1.8,-1.15;1.85,-1.15;1.9,-1.15;1.95,-1.15;2,-1.15;2.05,-1.15;2.1,-1.15;2.15,-1.15;2.2,-1.15;2.25,-1.15;2.3,-1.15;2.35,-1.15;2.4,-1.15;2.45,-1.15;2.5,-1.15;2.55,-1.15;2.6,-1.15;2.65,-1.15;2.7,-1.15;2.75,-1.15;2.8,-1.15;2.85,-1.15;2.9,-1.15;2.95,-1.15;3,-1.15;3.05,-1.15;3.1,-1.15;3.15,-1.15;3.2,-1.15;3.25,-1.15;3.3,-1.15;3.35,-1.15;3.4,-1.15;3.45,-1.15;3.5,-1.15;3.55,-1.15;3.6,-1.15;3.65,-1.15;3.7,-1.15;3.75,-1.15;3.8,-1.15;3.85,-1.15;3.9,-1.15;3.95,-1.15;4,-1.15;4.05,-1.15;4.1,-1.15;4.15,-1.15;4.2,-1.15;4.25,-1.15;4.3,-1.15;4.35,-1.15;4.4,-1.15;4.45,-1.15;4.5,-1.15;4.55,-1.15;4.6,-1.15;4.65,-1.15;4.7,-1.15;4.75,-1.15;4.8,-1.15;4.9,-1.15;4.95,-1.15;5,-1.15;5.05,-1.15;5.1,-1.15;5.15,-1.15;5.2,-1.15;5.3,-1.15;5.45,-1.15;5.6,-1.15;5.85,-1.15;6,-1.15;6.1,-1.15;-1.25,-1.1;-1.2,-1.1;-1.05,-1.1;-1,-1.1;-0.9,-1.1;-0.75,-1.1;-0.65,-1.1;-0.6,-1.1;-0.4,-1.1;-0.2,-1.1;-1.25,-1.05;-1.25,-1;-1.25,-0.95;-1.25,-0.9;nan,nan;nan,nan;nan,nan;-1.25,-0.7;-1.25,-0.65;-1.25,-0.6;nan,nan;-1.25,-0.5;-1.25,-0.45;nan,nan;-1.25,-0.35;-1.25,-0.3;-1.25,-0.25;-1.25,-0.2;-1.25,-0.15;-1.25,-0.1;-1.25,-0.05;-1.25,4.76837e-08;nan,nan;nan,nan;-1.25,0.15;nan,nan;-1.25,0.25;nan,nan;-1.25,0.35;nan,nan;nan,nan;-1.25,0.5;-1.25,0.55;nan,nan;-1.25,0.65;-1.25,0.7;nan,nan;-1.25,0.8;-1.25,0.85;nan,nan;-1.25,0.95;-1.25,1;-1.25,1.05;-1.25,1.1;-1.25,1.15;-1.15,1.15;-1.05,1.15;-1,1.15;-0.95,1.15;-0.9,1.15;-0.85,1.15;-0.8,1.15;-0.75,1.15;-0.7,1.15;-0.65,1.15;-0.6,1.15;-0.55,1.15;-0.5,1.15;-0.45,1.15;-0.4,1.15;-0.35,1.15;-0.3,1.15;-0.25,1.15;-0.2,1.15;-0.15,1.15;-0.0999999,1.15;-0.05,1.15;7.15256e-08,1.15;0.05,1.15;0.1,1.15;0.15,1.15;0.2,1.15;0.25,1.15;0.3,1.15;0.35,1.15;0.4,1.15;0.45,1.15;0.5,1.15;0.55,1.15;0.6,1.15;0.65,1.15;0.7,1.15;0.75,1.15;0.8,1.15;0.85,1.15;0.9,1.15;0.95,1.15;1,1.15;1.05,1.15;1.1,1.15;1.15,1.15;1.2,1.15;1.25,1.15;1.3,1.15;1.35,1.15;1.4,1.15;1.45,1.15;1.5,1.15;1.55,1.15;1.6,1.15;1.65,1.15;1.7,1.15;1.75,1.15;1.8,1.15;1.85,1.15;1.9,1.15;1.95,1.15;2,1.15;2.05,1.15;2.1,1.15;2.15,1.15;2.2,1.15;2.25,1.15;2.3,1.15;2.35,1.15;2.4,1.15;2.45,1.15;2.5,1.15;2.55,1.15;2.6,1.15;2.65,1.15;2.7,1.15;2.75,1.15;2.8,1.15;2.85,1.15;2.9,1.15;2.95,1.15;3,1.15;3.05,1.15;3.1,1.15;3.15,1.15;3.2,1.15;3.25,1.15;3.3,1.15;3.35,1.15;3.4,1.15;3.45,1.15;3.5,1.15;3.55,1.15;3.6,1.15;3.65,1.15;3.7,1.15;3.75,1.15;3.8,1.15;3.85,1.15;3.9,1.15;3.95,1.15;4,1.15;4.05,1.15;4.1,1.15;4.15,1.15;4.2,1.15;4.25,1.15;4.3,1.15;4.35,1.15;4.4,1.15;-1.2,1.2;-1.15,1.2;-1.1,1.2;-1.05,1.2;-1,1.2;-0.95,1.2;-0.9,1.2;-0.85,1.2;-0.8,1.2;-0.75,1.2;-0.7,1.2;-0.65,1.2;-0.6,1.2;-0.55,1.2;-0.4,1.2;-0.35,1.2;-0.3,1.2;-0.25,1.2;-0.15,1.2;-0.05,1.2;0.05,1.2;0.1,1.2;0.15,1.2;0.2,1.2;0.25,1.2;0.7,1.2;

Is there any problem with my usage? Or the input cloud must be dense point cloud.
If so, could you please recommend some appropriate algorithms for me to try to find the medial axis?
Many thanks.

best,
Taiping