移植问题

[theyunfeng]

这个项目可以正常运行但是当移植到ros工作空间下后，opencv的readnet就没办法读取权重文件了，什么都没改，就是单纯把它们扔到ros下编译了一下，路径等都是对的，请问您有什么头绪吗？

[UNeedCryDear]

1. opencv版本确认下，3.x的我没试过，4.x的至少要opencv4.5.0及其以上。
2. 读取失败的报错信息是什么？另外opencv不支持动态输入，也就是导出不能加--dynamic标志位
3. 如果修改了后缀，请换成readNetFromONNX()看下

[theyunfeng]

1. opencv版本确认下，3.x的我没试过，4.x的至少要opencv4.5.0及其以上。
2. 读取失败的报错信息是什么？另外opencv不支持动态输入，也就是导出不能加--dynamic标志位
3. 如果修改了后缀，请换成readNetFromONNX()看下

emmm，第一点，opencv版本是4.5.5的，第二点，ros下没输出报错信息，但是没移植到ros工作空间下时整个项目是可以正常于运行的，第三点，readNetFromONNX试过了，也不行

[UNeedCryDear]

没移植之前你正常运行确认下是否为opencv推理的，有可能你跑的是onnxruntime。
如果确认是opencv的话，那我就不知道什么原因了，我没试过ros系统，看不到具体报错信息我也没法确认是什么问题，只能你自己解决了。
或者你可以试一下走onnxruntime看看行不行。

[theyunfeng]

没移植之前你正常运行确认下是否为opencv推理的，有可能你跑的是onnxruntime。 如果确认是opencv的话，那我就不知道什么原因了，我没试过ros系统，看不到具体报错信息我也没法确认是什么问题，只能你自己解决了。 或者你可以试一下走onnxruntime看看行不行。

我发现问题了，即使制定了opencv4，ros在编译的时候也会用自己的opencv链接cv_bridge，就会导致出错，所以把cv_bridge链接的opencv库文件改为自己的opencv4.5.5就行了，这ros太坑人了

[theyunfeng]

请问除了用gpu加速外，有什么别的办法加速推理吗？比如减少识别的种类或者改点代码冗余的部分等（不太懂深度学习，可能说的不对）？

[UNeedCryDear]

除了显卡，其他针对ros系统优化的我不知道。
你说的识别种类可以（提升有，但是不会很大），还有就是将s模型换成n，减少输入图片大小，不用分割，只要检测等等，你自己多尝试一些

[theyunfeng]

除了显卡，其他针对ros系统优化的我不知道。 你说的识别种类可以（提升有，但是不会很大），还有就是将s模型换成n，减少输入图片大小，不用分割，只要检测等等，你自己多尝试一些

请问像这种场景，一个目标有多个矩形框是什么原因？NMS之后一个目标不应该只有一个检测框？

[UNeedCryDear]

你要不一个一个的画上去看下？画一个看一个？或者将同类的颜色随机赋值一下，每个实例颜色不一样你就能看出来是怎么回事了。
另外，nms是可以调整的，你如果觉得默认值不满足，你自己调整一下就是了啊