O projeto foi desenvolvido a partir dos requisitos propostos e do escopo solicitado. Dessa forma, foi produzido um robô móvel autônomo, usando a plataforma de prototipagem Arduino. Como visto na Figura 1.
Figura 1 - O Robô
Desse modo, a função do robô é guiar-se por um caminho específico, desviando dos obstáculos em sua frente. Para isso, a movimentação é feita a partir de dois motores usando como guia uma linha branca, identificada por meio de sensores óticos. Além disso, ele se desloca para longe do obstáculo a partir da análise de sinais provenientes do sensor de ondas ultrassônicas.
Para isso, o sistema implementado a fim de permitir o movimento do robô foi modularizado em funções para as diferentes necessidades. Além disso, ele constantemente muda o seu estado de atuação. Nesse sentido, a fim de ter um feedback com relação ao estado no qual se encontra, foi implementada uma solução de hardware que informa o processo atual por meio de dados luminosos, através de LED’s conectados nas portas 18, 19 e 20 do Arduino (LED vermelho aceso quando está andando inclinado para a direita, LED verde aceso quando está andando inclinado para a esquerda, e LED amarelo aceso durante o processo de desviar de um obstáculo). Como visto na Figura 1.
Outrossim, durante o processo de testes viu-se a necessidade de regular o centro de massa do dispositivo, como também a altura com que o sensor ótico está posicionado. Portanto, a fim de solucionar as problemáticas, inseriu-se um peso na parte da frente do robô, assim como adicionaram-se suportes que deixaram o sensor mais distante do chão.