异步模块定义（AMD）是Asynchronous Module Definition的缩写，是 RequireJS 在推广过程中对模块定义的规范化产出。规范传送门 通用模块定义（CMD）是Common Module Definition的缩写，是SeaJS 在推广过程中对模块定义的规范化产出。规范传送门
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对于依赖的模块，AMD 是提前执行，CMD 是延迟执行。不过 RequireJS 从 2.0 开始，也改成可以延迟执行（根据写法不同，处理方式不同）。CMD 推崇 as lazy as possible.
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CMD 推崇依赖就近，AMD 推崇依赖前置。看代码：
// CMD define(function(require, exports, module) { var a = require('./a') a.doSomething() // 此处略去 100 行 var b = require('./b') // 依赖可以就近书写 b.doSomething() // ... })
// AMD 默认推荐的是 define(['./a', './b'], function(a, b) { // 依赖必须一开始就写好 a.doSomething() // 此处略去 100 行 b.doSomething() ... })
虽然 AMD 也支持 CMD 的写法，同时还支持将 require 作为依赖项传递，但 RequireJS 的作者默认是最喜欢上面的写法，也是官方文档里默认的模块定义写法。
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AMD 的 API 默认是一个当多个用，CMD 的 API 严格区分，推崇职责单一。比如 AMD 里，require 分全局 require 和局部 require，都叫 require。CMD 里，没有全局 require，而是根据模块系统的完备性，提供 seajs.use 来实现模块系统的加载启动。CMD 里，每个 API 都简单纯粹。
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还有一些细节差异，具体看这个规范的定义就好，就不多说了。
另外，SeaJS 和 RequireJS 的差异，可以参考：seajs/seajs#277
比较 NodeJS 和 SeaJS 在模块机制上的异同
已知差异点：
NodeJS 里，模块文件里的 this === module.exports；
SeaJS 里，this === window。
NodeJS 里，模块文件里的 return xx 会被忽略；
SeaJS 里，return xx 等价 module.exports = xx。
NodeJS 里，require 是懒加载 + 懒执行的。在 SeaJS 里是提前加载好 + 懒执行。
SeaJS 里，require(id) 中的 id 必须是字符串直接量。NodeJS 里没这个限制。