Fichier à mettre dans un dossier launch
d'un package.
Fichier au format XML
:
<launch>
<!-- Remap du launch file pour relier les topics
d'un noeuds avec les topics du roscore -->
<remap from="<topic>" to="<topic>"/>
<remap from="<topic>" to="<topic>"/>
<!-- Importer un autre launch file -->
<include file="$(find <pkg_name>)/launch/<launch_name>.launch" />
<!-- Création d'un groupe (évite des conflits de variables) -->
<group ns="<groupe_name>">
<node pkg="<package>" name="<name>" type="<type>"/>
</group>
<!-- Création d'un noeud -->
<node pkg="<package" name="<name>" type="<type>">
<!-- Relie les noeuds pour exécuter les mêmes actions-->
<remap from="input" to=""/>
<remap from="output" to=""/>
</node>
</launch>