训练代码图片预处理中flip时，x未取反，这是个bug吗？

[DuZzzs]

图片预处理代码中当flip时，并未对x取反，这样会导致box3d在图中投影不对。这是一个bug吗？

monodle/lib/datasets/kitti/kitti_dataset.py

Line 165 in 273d801

if random_flip_flag:

是否要加入：

object.pos[0] = -object.pos[0]

@xinzhuma

[xinzhuma]

@DuZzzs 不是BUG，图像flip并不对应直接在世界坐标系下取反，因为二者的对称轴并不是对齐的。要先把3D位置投影到图像中，然后flip。对应代码在Line220-221.

[DuZzzs]

因为最终xy是通过图像上的点反推到相机坐标系下的，所以投下来做flip就行。谢谢。@xinzhuma

[DuZzzs]

@xinzhuma 您好，在看代码时存在几个疑问，您能否解答下：

1. 我自己训练的模型中sigma计算出的值有的大于1有的小于1，导致乘以score后最终输出score存在大于1的，这是哪里有问题吗？又或者是，我观察到训练后期depth_loss的输出逐渐变为负数，即variance落在了0到1之间，此时是否应该用torch.exp(log_variance)，而不是torch.exp(-log_variance)？测试了readme您提供的模型，存在同样问题，即sigma输出并不是在0~1之间，与score相乘后的结果不能用。
2. 用score_threshold卡的时候是对热力图输出score进行卡的，没有不确定度的参与，那么这个不确定度预测了没用？
3. 其他论文中一般采用hwl预测相对均值的变化，但是代码config中cls_meanshape=False，哪种设置性能更好呢？
   谢谢。

[xinzhuma]

1. KITTI score并没有要求为 0-1 之间，所以并不影响；
2. score参与了AP计算；
3. 在类别较少的情况下，二者的差别很小。

[DuZzzs]

score不在0到1之间我还不太理解，我需要去看下ap计算的代码。非常感谢您的回复。

[xinzhuma]

score 在(0, 1)只是方便人为理解。实际上，整个AP计算过程，score起到的是一个ranking的作用，只要ranking不变，任何范围的score取值都是没有影响的。实际上，你可以用任何一个单调函数将它映射到（0,1）区间，结果理论上保持不变。

[DuZzzs]

明白了，非常感谢。