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RosSharpドキュメント

概要

RosSharpは、ROSのC#クライアントライブラリです。

ROS は Willow Garage の開発するRobot Operating Systemです。

• Author: zoetrope
• Source: https://github.com/zoetrope/RosSharp
• License: BSD License

特徴:

• RosSharp is implemented based on Reactive Extensions
• NuGet installation support
• Create ROS Node
• Master/Slave/ParameterServer API XML-RPC Client
• Master/Slave/ParameterServer API XML-RPC Server
• Topic (TCPROS) Connection
• Service Connection
• RosOut (Logging Node)
• RosCore (Master Server & Parameter Server & RosOut Node)
• GenMsg (Code generation tool from .msg/.srv files)

未実装機能:

• Remapping Arguments
• Graph Resource Names (supports only the global name)
• Clock Node
• roslang

システム要件

• .NET Framework 4
• Reactive Extensions
• Common.Logging
• XML-RPC.NET
• NDesk.Options
• F# Runtime 2.0 (for GenMsg)
• FParsec (for GenMsg)

インストール方法

NuGet

RosSharpをインストールするには、NuGet Package Manager Consoleから下記のコマンドを実行してください。（準備中） :

PM> Install-Package RosSharp

バイナリパッケージ

https://github.com/zoetrope/RosSharp/downloads

設定

初期化

プログラムで

ROS.HostName = "192.168.1.11";
ROS.MasterUri = new Uri("http://192.168.1.10:11311");
ROS.TopicTimeout = 3000;
ROS.XmlRpcTimeout = 3000;

設定ファイル

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<configuration>
  <configSections>
    <section name="rossharp" type="RosSharp.ConfigurationSection, RosSharp"/>
  </configSections>
  <rossharp>
    <ROS_MASTER_URI value="http://localhost:11311"/>
    <ROS_HOSTNAME value="localhost"/>
    <ROS_TOPIC_TIMEOUT value="1000"/>
    <ROS_XMLRPC_TIMEOUT value="1000"/>
  </rossharp>
</configuration>

環境変数

• ROS_MASTER_URI
• ROS_HOSTNAME
• ROS_TOPIC_TIMEOUT
• ROS_XMLRPC_TIMEOUT

ログ

プログラム

LogManager.Adapter = new RosOutLoggerFactoryAdapter(properties);

設定ファイル

see the Common.Logging Documentation

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<configuration>
  <configSections>
    <sectionGroup name="common">
      <section name="logging" type="Common.Logging.ConfigurationSectionHandler, Common.Logging" />
    </sectionGroup>
  </configSections>

  <common>
    <logging>
      <factoryAdapter type="RosSharp.RosOutLoggerFactoryAdapter, RosSharp">
        <arg key="level" value="DEBUG" />
        <arg key="showLogName" value="true" />
        <arg key="showDataTime" value="true" />
        <arg key="dateTimeFormat" value="yyyy/MM/dd HH:mm:ss:fff" />
      </factoryAdapter>
    </logging>
  </common>
</configuration>

プログラミング

using derective

using RosSharp;

ROS.Initialize();

Create Node

var node = ROS.CreateNode("Test");

Create Subscriber

var subscriber = node.CreateSubscriber<RosSharp.std_msgs.String>("/chatter");
subscriber.Subscribe(x => Console.WriteLine(x.data));

Create Publisher

var publisher = node.CreatePublisher<RosSharp.std_msgs.String>("/chatter");
publisher.OnNext(new RosSharp.std_msgs.String {data = "test"});

Create Service

node.RegisterService("/add_two_ints",new AddTwoInts(req => new AddTwoInts.Response {c = req.a + req.b})).Wait();

Use Service

var proxy = node.CreateProxy<AddTwoInts>("/add_two_ints").Result;
var res = proxy.Invoke(new AddTwoInts.Request() {a = 1, b = 2});
Console.WriteLine(res.c);

ParameterServer

var param = node.GetParameter<string>("rosversion");
Console.WriteLine(param.Value);
param.Value = "test";
param.Subscribe(x => Console.WriteLine(x));

アプリケーション

RosCore

RosCore is

• a ROS Master
• a ROS ParameterServer
• a rosout logging node

http://www.ros.org/wiki/roscore

Usage

> RosCore -p 11311

GenMsg

GenMsg is a tool that code generation from .msg / .srv format files.

Usage

> GenMsg -t msg -i "..msgroslib" "..msgroslibTime.msg"