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mobilev2-yolov5s剪枝、蒸馏,支持ncnn,tensorRT部署。ultra-light but better performence!

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Syencil/mobile-yolov5-pruning-distillation

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mobile-yolov5-pruning-distillation

channel pruning and distillation for mobilev2-yolov5s. ultra light but better performence!
TensorRT Version ===> https://github.com/Syencil/tensorRT
Android Version ===> https://github.com/Syencil/ncnn-android-projects

Background

yolov5s在640x640分辨率下的计算量和参数量分别为8.39G和7.07M。在速度上仍然有提升空间,通过替换backbone(mobilenetv2),通道剪枝对模型进行压缩。 利用蒸馏提升小模型的精度。
本项目以工程化为基础,主要是模型端的优化。实现了常用的剪枝和蒸馏算法,并对其做了一个简单的介绍和评估。通过在voc上实验来验证各个方法的有效性。 最后将工程可用模型转换成对应部署版本。

Baseline

数据集采用Pascal VOC,trainset = train2007+train2012+val2007+val2012,testset = test2007,Baseline采用mobile-yolo(imagenet预训练),如果没有特别说明,第一个模块采用Focus
如果未经特殊说明则均为使用默认参数,batchsize=24,epoch=50,train_size = 640,test_size = 640,conf_thres=0.001,iou_thres=0.6,mAP均为50
PS. 由于资源有限,此项目只训练50个epoch,实际上可以通过调整学习率和迭代次数进一步提高mAP。但是可以通过控制相同的超参数来进行实验对比,所以并不影响最终结果。

baseline由4个部分组成:yolov5s,官方提供的coco权重在voc上进行微调所以不具备可比性,但是可以作为蒸馏指导模型;mobilev2-yolo5s和mobilev2-yolo5l均是只更改了对应的backbone;mobilev2-yolo3则是用的yolo3head,结构同keras-YOLOv3-mobilenet 基本一致(keras的是mobilev1,参数量和计算量更大),此处作为参照物。

Model Precision Recall mAP Params(M) Flops(G)
yolo5l 0.659 0.881 0.862 49.90 57.52
yolo5s 0.536 0.863 0.809 7.07 8.39
mobilev2-yolo3 0.458 0.838 0.755 22.03 19.58
mobilev2-yolo5l 0.496 0.807 0.741 15.36 16.65
mobilev2-yolo5s 0.457 0.809 0.719 3.60 4.67

由于yolo5s用了coco权重,实际上是不具备可比性的,然而我们可以利用他作为Teacher模型对小模型进行蒸馏。mobilev2-yolo3是验证github上keras版本 在此项目中的表现,忽略一些不同的超参选择,mAP在一个点之内是可以接受的。不过mobilev2-yolo3的参数量和计算量还是太大了(主要是head的branch), 于是用yolo5的head构建了mobilev2-yolo5l和mobilev2-yolo5s。可以看出随着参数量和计算量的下降,mAP也是在非线性下降。
PS.实际上yolov5独有的focus模块表现并不好(在后文NCNN模块中提到),对精度基本上没有任何影响,反而略微还提升了模型计算量。

Pruning

Strategy 1

从baseline中可以看出mobilev2-yolo5s整体的计算量已经很少了,不过在追求高性能的路上还是有压缩的空间的。 我们选取mobilev2-yolo5s作为剪枝的基础模型。以以下策略为基础:

  1. 输出层不动,统计其他所有BN层的weight分布
  2. 根据稀疏率决定剪枝阈值
  3. 开始剪枝,如果当前层所有值均小于阈值则保留最大的一个通道(保证结构不被破坏)
Model Precision Recall mAP ex-epoch sl Prune_prob Params(M) Flops(G)
mobilev2-yolo5s 0.457 0.809 0.719 - - - 3.60 4.67
mobilev2-yolo5s 0.407 0.793 0.687 - 6e-4 - 3.60 4.67
pruning 1 0.427 0.695 0.604 10 6e-4 thres=0.01 2.69 3.79
pruning 2 0.384 0.821 0.699 20 6e-4 thres=0.01 2.69 3.79
pruning 3 0.337 0.704 0.555 20 6e-4 0.5 1.87 3.04
  1. 先从头训练一个baseline,以及训练一个对bn中gamma参数加入L1正则化的网络。稀疏参数为sl=6e-4。结果比baseline掉了3个点。
  2. 剪枝策略按照论文中的做法给定一个稀疏率,统计所有参与剪枝层的bn参数l1值并进行排序,依据稀疏率确定阈值。
  3. 将所有小于阈值的层全部减掉,如果有依赖则将依赖的对应部分也剪掉。如果一层中所有的层都需要被移除,那么就保留最大的一层通道(保证网络结构)
  4. 不过还可以看出一个问题,就是选的0.5稀疏率太大了,把很多并不小的层都剪切掉了。说明我们对应当前sl训练出来的模型,使用0.5的稀疏率不够好,这次我们不按照稀疏率来剪枝,而是给定一个非常小的值0.01。
  5. finetune 10个epoch。mAP是0.604掉点严重,不过注意到是用的cos学习率,在训练末期val acc还在上涨。为了验证是否是finetune训练次数不够,此时尝试训练20个epoch,map果然上升到0.699。 此时剪枝过后的mAP已经超过稀疏训练的baseline了。不过不排除是因为多训练了20个epoch的原因。

Distillation

Introduction

蒸馏是希望将T模型学习到的知识迁移到S模型中。通常蒸馏方式大体可以分为1)Response-based,2)Feature-based,3)Relation-based。 按照策略则可以分为1)online distillation,2)offline distillation和3)self distillation。按照蒸馏算法可以分为1)adversarial distillation,2)multi-teacher distillation, 3)cross-modal distillation,4)graph-based distillation,5)attention-based distillation,6)data-free distillation,7)quatized Distillation,8)lifelong distillation, 9)nas distillation。
我将采用多种不同的蒸馏方式尝试对mobilev2-yolo5s提点,每一种Strategy都对应有相关论文。并不是每一种方式都有效,可能和组合方式以及参数调节都有关。

Strategy 1 Output-based Distillation

我们以mobilev2-yolo5s作为S-model,希望能将T-model在coco和voc上学习到的知识蒸馏到mobilev2-yolo5s中。以Object detection at 200 Frames Per Second为基础方法配置蒸馏损失函数,抑制背景框带来的类别不均衡问题。 用L2 loss作为蒸馏基础函数,损失中的蒸馏dist平衡系数选择为1。

  1. 选取基于darknet为backbone的yolo5s作为T模型。这样能尽可能的保证结构上的一致。而yolo5s的参数量和计算量差不多正好是mobilev2-yolo5s的两倍, capacity gap并不是很明显。蒸馏后提了接近3个点。
Model Precision Recall mAP
T-yolo5s 0.536 0.863 0.809
mobilev2-yolo5s 0.457 0.809 0.719
S-mobilev2-yolo5s 0.296 0.876 0.746
  1. 选取yolo5l作为T模型,精度更高,但是gap更大(计算量相差14倍以上了)。可以看到蒸馏后提升很少,不到一个点。当然可以采用助教蒸馏的方式可以一定程度上弥补gap差距
Model Precision Recall mAP
T-yolo5l 0.659 0.881 0.862
mobilev2-yolo5s 0.457 0.809 0.719
S-mobilev2-yolo5s 0.233 0.879 0.724

Strategy 2 Feature-based+Output-based Distillation

Strategy 1仅仅只是蒸馏最后一个输出层,属于distillation中Response-Based。考虑到特征提取也是可以进行蒸馏的,提升backbone在特征提取上的表征能力。 对于T和S特征图之间维度存在不匹配的情况,我们首先应用一个Converter网络将通道数转换成相同的 这个思想在FitNet上就提出过,实际操作中更类似于如下

  1. 我们尝试将特征图和输出层一起作为蒸馏指导。对于T和S中间特征图输出维度不匹配的问题,采用在S网络输出接一个Converter,将其升维到T网络匹配。 Converter由conv+bn+relu6组成,T网络输出单独接一个relu6,保证激活函数相同。(上个commit版本出现了一个bug,导致精度没变其实是不对的,现已修正) output层参数为1.0,feature参数为0.5。mAP0.663甚至比baseline都要低。feature distillation居然让模型掉点了,怀疑是feature权重太大,降到0.1667,mAP可以提升到0.68,还是低于baseline。 继续下降到0.05,mAP可以回到baseline的水平,不过在训练末期mAP还在上升,loss还在下降。最后尝试训练100个epoch,mAP才回到74。 实际上还尝试过各种变形和各种参数,但是感觉效果仍然不好。
Model Precision Recall mAP
T-yolo5s 0.536 0.863 0.809
mobilev2-yolo5s 0.457 0.809 0.719
S-mobilev2-yolo5s 0.256 0.828 0.663
S-mobilev2-yolo5s(100epoch) 0.375 0.842 0.741
  1. 由于TS之间所使用的激活函数不同,感觉Strategy 2.1 的方法会导致信息不匹配。此次的Converter则改成纯conv构成,同时避免bn和act对信息造成影响。 这种基本思想和A Comprehensive Overhaul of Feature Distillation有点类似。 不过从结果上来看,还是没有起到任何作用。
Model Precision Recall mAP
T-yolo5s 0.536 0.863 0.809
mobilev2-yolo5s 0.457 0.809 0.719
S-mobilev2-yolo5s 0.326 0.87 0.746

Strategy 3 Teach-Assistant Distillation

在Strategy 1.2的实验中可以看出,T越强力蒸馏的S提升并不一定更多,反而更低。类似的实验在TADK也有。 用yolov5l作为T网络提升不高的原因可能有2点。1)T更复杂,S没有足够的capacity来模仿T,2)T的精度更高,模型确定性更强,输出logits(soft label)变得less soft。 但是我想让更大的yolov5l作为指导网络,那么可以利用yolov5s作为助教网络辅助蒸馏。

  1. 将yolov5l作为T网络,yolov5s作为TA网络(这里T和TA之间其实差距也是非常大的,7倍差距),mobilev2-yolo5s作为S网络。首先对TA蒸馏,提升yolov5s在voc上的mAP。其次利用TA对S蒸馏。 不过从TA的精度来看,由于T和TA差了7倍多,TA的精度和train from scratch基本相同,那么后面的实验也没必要做了。主要问题是TA选择不合适,在yolov5l和yolov5s之间至少还得再来两个TA网络才能弥补gap。
Model Precision Recall mAP
T-yolo5l 0.659 0.881 0.862
TA-yolo5s 0.322 0.901 0.799

Quick Start

Baseline

Model instruction
yolo5s python3 train.py --type voc
mobilev2-yolo3 python3 train.py --type mvoc3
mobilev2-yolo5l python3 train.py --type mvocl
mobilev2-yolo5s python3 train.py --type mvocs

Pruning

Model instruction
sparse learning python3 train.py --type smvocs
pruning python3 pruning.py -t 0.1
finetune python3 train.py --type fsmvocs

Distillation

Model instruction
strategy 1.1 python3 train.py --type dmvocs
strategy 1.2 python3 train.py --type dmvocs_l
strategy 2.1 python3 train.py --type dfmvocs

Test

export PYTHONPATH=$PWD
python3 test.py --weights 权重路径

Pretrained Model

链接: https://pan.baidu.com/s/1xUEWSAKuqtq-myXcftgzOQ 提取码: xjjw

Comparision with other methods in github

github上也有一些其他作者实现的mobile-yolo系列,其中paddle和keras都是用mobilev1作为backbone,无法直接计算Flops。 darknet的Flops采用作者Readme中的BFlops。

Model resolution COCO mAP VOC mAP Size
Ours 320 23.2 71.7 1x
Ours 640 27.5 74.4 4x
caffe 352 - 71.5 x1.2
paddle 608 29.3 76.2 -
darknet 352 - 70.7 x2.2
keras 320 - 74.56 -
tensorflow 416 - 66.9 x1.7

Inference with TensorRT

  1. python3 model/onnx_export.py --weights weight_path
  2. 参考https://github.com/Syencil/tensorRT

Inference with Ncnn

Rethinking

  1. 在将onnx转换为ncnn格式的时候,发现focus模块的slice无法直接转换。发现是step=2的原因。 针对这个问题,有3个方案:用4个原图叠加然后推理;用Conv代替Focus重新训一个;修改ncnn的代码迫使其支持step!=1的slice操作。
    • sunnyden/YOLOV5_NCNN_Android#2中直接将4个原图叠在一起。这看起来很方便,实际上是将输入图像大小扩大了一倍。为了弥补计算量上的增多只能原图输入尺寸降成原来的一半,带来的就是精度的损失。
    • 如果在ncnn中实现的话,单纯实现step=2的Slice操作对性能影响很大(内存不连续)所以需要将整个focus模块拿出来实现,这样onnx的导出部分也得改.
    • 用Conv重新训练一个模型,从以上实验可以看出Conv替换Focus之后精度并没有任何变化(0.1这种算正常扰动),计算量和参数量反而小了。
Model Precision Recall mAP Params(M) Flops(G)
mobilev2-yolo3(conv) 0.462 0.838 0.756 22.03 19.32
mobilev2-yolo3(focus) 0.458 0.838 0.755 22.03 19.58
mobilev2-yolo5s(conv) 0.423 0.819 0.718 3.60 4.40
mobilev2-yolo5s(focus) 0.457 0.809 0.719 3.60 4.67
S-mobilev2-yolo5s(conv) 0.333 0.866 0.744 3.60 4.40
S-mobilev2-yolo5s(focus) 0.296 0.876 0.746 3.60 4.67
  1. 其中focus代表第一个模块采用yolov5的focus模块,conv则是采用stride=2的3x3卷积作为第一个模块。 根据以上结论,我们采用重新训练了一个模型,并进行蒸馏得到S-mobilev2-yolo5s(conv)。利用onnx2ncnn将其转换并部署到android

  2. TnesorRT中的tensor内存是连续模型,然而在ncnn中采用腾讯自己的mat格式,并不能保证channel之间的内存是连续性的。 这就导致无法按照之前tensorRT的后处理(BHWAC)来进行。在导出的时候尽量保证BCHW的格式,这样在ncnn中没有个channel中的值才是连续的、可解释的。

  3. 有一个比较坑的点:由于用的是nn.Upsample进行上采样,在导出为onnx格式的时候,resize操作中只保存了输出outputsize而不是scale。 这导致在转ncnn的时候,将其转换为Interp操作的时候直接将outputsize固定了。然而Onnx和trt中输入是固定的,在ncnn中是动态尺寸输入,这就会导致m和l的输出大小永远不变。

  4. 在实际应用中发现,如果只走arm cpu,在P40 pro上size=640分辨率下的mobilev2-yolo5s的FPS最高也就9(所有均算上了前后处理的时间)。 考虑640的输入大小计算量仍然太大,端上并不需要这么高的推理分辨率,故考虑size=320。此时发现推理FPS可以达到32,不过voc上mAP下降了2.7。

Model Precision Recall mAP Params(M) Flops(G)
mobilev2-yolo5s(640x640) 0.333 0.866 0.744 3.60 4.40
mobilev2-yolo5s(320x320) 0.334 0.811 0.717 3.60 1.10

Demon in Android

具体代码可以参考android demon,以下为一些截图示例
avatar avatar avatar avatar

Conclusion

yolov5s本身是一个非常优秀的网络。但是我们通过从模型端入手进行二次优化,构建mobilev2-yolo5s,参数量和计算量是mobilev2-yolo3的20%,yolov5s的50%。 利用官方提供的yolov5s权重在voc上finetune一下作为T网络,可以很好的将coco和voc上学习到的一些知识迁移到我们的mobilev2-yolo5s网络上。 此时mAP和mobilev2-yolo3几乎一样,但是只有1/5的大小。对比ncnn的benchmark,在320x320分辨率下速度可以提升250%! 同时提供了一种更加轻量化的剪枝版本,体积是原版mobilev2-yolo5s的2/3,和baseline相比几乎不掉点。

Reference

  1. https://github.com/ultralytics/yolov5
  2. https://github.com/VainF/Torch-Pruning
  3. https://github.com/Syencil/tensorRT
  4. https://github.com/Syencil/ncnn-android-projects

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