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Ar-Ray-code/rostack-chan

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rostack-chan(ロスタックチャン)

ROS2で構成したスタックチャン(ロスタックチャン)です。

必要なもの

ソフトウェア

ハードウェア

  • FeeTech SCS0009 (ID: 0, 1, baudrate: 1000000)
  • M5Stack CORE2

ビルド

M5Stackへの書き込み

PlatformIOを起動して、 faceをM5Stackに書き込みます。

  • 内部でM5Unifiedを使用していますが、micro-ROSの関係上、S3・C3系のビルドが通らない可能性があります。
  • ip_template.hppをもとに ip.hpp を作成してWi-Fi(2.4GHz)への接続先を設定してください。
  • IP_ADDRESSは接続先のコンピュータのIPアドレスを設定してください。
  • ROS_DOMAIN_IDは0固定です。(何も設定していない場合の ROS_DOMAIN_ID は0です)

コンピュータ側の準備

Dockerとros-humble-desktopをインストールした上で、package.xmlを満たす依存関係をインストールします。

sudo apt install -y \
    ros-humble-ros2-control* \
    ros-humble-control-msgs \
    ros-humble-xacro

次に、aptでインストールできないパッケージをインストールします。

mkdir -p ~/ws_rostackchan/src
cd ~/ws_rostackchan/src

git clone https://github.com/HarvestX/h6x_serial_interface.git -b humble
git clone https://github.com/Ar-Ray-code/feetech_scs_ros2_driver.git -b main
git clone https://github.com/Ar-Ray-code/rostack-chan.git -b main

~/ws_rostackchan内のパッケージをビルドします。

cd ~/ws_rostackchan
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build

実行

スタックチャンに5Vを供給してサーボモータをPCに接続します。

その上で、以下のコマンドを実行します。

Terminal1:(micro-ROS使用時)

docker run -it --rm --net=host microros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 2000

Terminal2

source ~/ws_rostackchan/install/setup.bash
ros2 launch rostackchan_example rostackchan_random.launch.py

dpkg

⚠️ Humbleのみ動作確認済み

rostackchan_exampleを含むセンサパッケージがビルドされています。(詳しくは rpi-bullseye-ros2) を確認してください。

reference

About

stack-chan interface using ros2_control

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