ros2tcp-edgeAI

FPGA-Based-EdgeAI-PrototypesのTCPサーバとの通信をROS 2ノード内で行うパッケージ

ZynqMPで顔検出(左)、Alveo U50で姿勢推定(右)のTCPサーバを立ち上げてROS 2ノードから通信したとき

ROS 2ノード起動手順

image_senderパッケージ

imageトピックに画像データをPublishするノードの立ち上げ

ros2 run video_sender video_publisher --ros-args -p video_file:=/dev/video0 -p hz:=30

face_detection_tcpパッケージ

imageトピックをSubscribeし、顔検出のTCPサーバへ画像送信・結果受信し、結果をface_detection_resultトピックへPublishするノードの立ち上げ

ros2 run face_detection_tcp face_detection_tcp --ros-args -p server_addr:=192.168.0.2 -p server_port:=54321 -p show_gui:=true

pose_estimation_tcpパッケージ

imageトピックをSubscribeし、姿勢推定のTCPサーバへ画像送信・結果受信し、結果をpose_estimation_resultトピックへPublishするノードの立ち上げ

ros2 run pose_estimation_tcp pose_estimation_tcp --ros-args -p server_addr:=192.168.0.163 -p server_port:=54321 -p show_gui:=true

ライセンス

このパッケージはApache License 2.0のもとで配布されています。詳細については、LICENSEファイルを参照してください。