Ubuntu18ではPS3JOYの/joyトピックのボタン配置が違う

[Naoki-Hiraoka]

<node pkg="joy" type="joy_node" name="joy" />でps3joyの/joyトピックを出していたのですが、

Ubuntu18では、ps3joyとのペアリング方法が変わったためか、
(http://wiki.ros.org/turtlebot_teleop/Tutorials/PS3%20Joystick%20Teleop のmelodicの欄参照)

/joyトピックのボタン配置が、これまでと変わりました。(2台のロボットで確認しました)

jsk_roseus/roseus/test/joy.l

Line 40 in b214284

(setq axis-mapping

を変更したいのですが、他のubuntuのバージョンのロボットに影響を与えてしまいます。どうすべきでしょうか。

CC @k-kimura

[k-kimura]

@Naoki-Hiraoka とのubuntuアップデート作業で，単なる補足ですが

(load "package://roseus/test/joy.l")
(init-ps3joy)

などをしてるユーザ側のプログラムでは
(send *joy* :square-button) ;; Ubuntu18環境ではこのボタン対応付けが変わってる
を
(elt (send *joy* :buttons) 3) ;; このeltの番号をボタンに応じて変える
みたいな修正になってます．

[708yamaguchi]

roseusレベルでの解決ではないので参考程度ですが、2台のfetchでそれぞれindigoとmelodicを動かしていたときはjoy_remap.pyというノードを使って/joyトピックの配列の順番を変更していました。

jsk-ros-pkg/jsk_robot#1317
https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers/blob/master/joy/scripts/joy_remap.py

[ketaro-m]

@708yamaguchi こちらで追加されている2つのyamlファイルですが，本家にPRを出した方が良いと思うですがどうでしょうか？
indigoは試していないですが，melodicのyamlファイルは正しく動作することを僕の方でも確認しました．

[708yamaguchi]

@ketaro-m
本家にPRを出すのはすごく良いことだと思うので、お願いしてもいいでしょうか。（以前僕がやっておくべきでした、すみません。）

indigoで動作確認できていないのは仕方ないと思うので、気にしなくても良いと思います。
今のros-drivers/joystick_driversのmasterブランチでもindigoは考慮されていないと思います。

[ketaro-m]

はい，ありがとうございます．僕の方から出しておこうと思います．

indigoで動作確認できていないのは仕方ないと思うので、気にしなくても良いと思います。

というか，indigoはremap必要なくてそのままでいいという意味でしたね…