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<launch>
<!-- body_pose 人体识别节点 -->
<node name="body_pose" pkg="body_pose" type="body_pose_node.py">
<!-- 处理宽度 -->
<param name="process_width" value="200" />
<!-- 处理高度,由于高分辨率图像处理起来比较慢,所以可以先压缩分辨率再进行处理。 -->
<param name="process_height" value="150" />
<!-- 最小置信点数,只有当识别特征点大于此值时才认为识别结果是可靠的 -->
<param name="conf_min_count" value="3" />
</node>
<!-- 跟踪运动控制节点 -->
<node name="tracking_controller_node" pkg="xiaoqiang_track" type="controller_node.py">
<!-- 运动控制PID参数中的P -->
<param name="p" value="0.007" />
<!-- 运动控制PID参数中的I -->
<param name="i" value="0.0045" />
<!-- 运动控制PID参数中的D -->
<param name="d" value="0.001" />
<!-- 运动控制PID的采样率 -->
<param name="sample_rate" value="30" />
<!-- 最大角速度,单位为 rad/s -->
<param name="max_angle_speed" value="1" />
<!-- 最大线速度,单位为 m/s -->
<param name="max_linear_speed" value="0.4" />
<!-- 底盘速度控制topic -->
<remap from="~cmd_vel" to="/cmd_vel" />
<!-- 跟踪的目标位置topic -->
<remap from="~target" to="/xiaoqiang_tracking_node/target" />
</node>
<!-- 跟踪节点 -->
<node name="xiaoqiang_tracking_node" pkg="xiaoqiang_track" type="tracking_node" output="screen">
<!-- 人体识别程序选项,目前支持baidu和body_pose -->
<param name="pose_tracker" value="body_pose" />
<!-- 主跟踪程序算法 -->
<param name="tracker_main" value="MOSSE" />
<!-- 辅助跟踪算法,当主跟踪算法失效时使用辅助算法的结果 -->
<param name="tracker_aided" value="MEDIANFLOW" />
<!-- 定时检测是否正常追踪,单位为秒 -->
<param name="watch_dog" value="2" />
<!-- 跟踪图像的话题 -->
<remap from="~image" to="/camera_node/image_raw" />
<!-- 语音功能话题 -->
<remap from="~text" to="/xiaoqiang_tts/text" />
<!-- 人体识别服务 -->
<remap from="~get_body_pose" to="/body_pose/get_body_pose" />
</node>
<!-- 语音合成节点 -->
<include file="$(find xiaoqiang_tts)/launch/tts_xunfei.launch" />
<!-- 摄像头节点,如果不是小强,要修改成自己的摄像头节点 -->
<include file="$(find usb_cam)/launch/ov2610.launch" />
</launch>
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