De C++ en Python code van ons PWS
test
De volgende folders:
- Arduino code Alle code die in c++ staat
- Python code Alle code die in Python staat
- Sandbox Alle testcode en dergelijke
- Hardware (WIP)
Er staat nog meer op onze Google Drive. Ons verslag is ook op Google Drive te vinden Ook is er gebruik gemaakt van StackOverflow gebruikt, hier zijn vragen gesteld over code die niet werkte zodat wij snel geholpen konden worden door andere programeurs.
de arduino code is bedoeld om de auto aan te sturen D.M.V stepper.ino. De code heeft een drive() functie en een rotate() functie die zijn respectievelijk bedoeld om rechtdoor te rijden en te draaien om het draaipunt. De functie ObstakenOntwijking, deze voert aaan de hand van van de uitgelezen waardes van onze HC-SR04 sensor waardes een van 8 cases in een SwitchCase functie. Deze functie moet voorkomen dat de auto muren raakt. Verder is er een radar()functie die de Rasberry Pi zijn kaartwaarden zal geven.
De python code bestaat uit een hoofdprogramma met een of meerdere modules. De module kaart die regelt de matrix die ik gebruik om de kaart in op te slaan, dit is verre weg het grootste stuk code. kaart.Kaart() heeft meerdere functies, beam() returnt alle vakjes waar een bepaalde (denkbeeldige) lijn doorheen is gegaan. how_far_line() retunt het eerste vakje wat een (denkbeeldige) lijn raakt. how_far_free() runt how_far_line() meerdere malen om te zien of de auto een bepaalde kant op kan rijden. radarMap() zal een kaart maken als hij een list van lengtes krijgt (dit is informatie die hij van de arduino radar module krijgt). combine() die hoort twee kaarten samen te voegen. De module communication.py wordt gebruikt om met de arduino te praten, ook wordt deze gebruikt om de radar uit te lezen. Dit gebruikt de module serial, dit is een algemene module voor het praten over de seriele poort te praten. Ik heb hier een read() en write() functie geschreven die voor onze doeleinden wat makkelijker zijn. Het hoofdprogramma heet PWS Python code, hier gaan we met behulp van de hierboven genoemde modules de auto aansturen.
In Sandbox staan diverse testprogrammas, deze worden vooral bij de python code gebruikt om stukjes van modules te testen.
Wij gebruiken een arduino uno om de stappenmotoren aan te sturen, dit zijn Rohs 28BYJ-48 stepper motors, deze worden aangestuurd met behulp van de arduino libary Accel Stepper en met behulp van een ULN2003 bord, deze helpt bij het aansturen van de stappenmotoren. HC-SR04 wordt gebruikt om te zorgen dat onze auto niet botst, hierbij wordt code van HowToMechatronics gebruikt (het eerste stuk voorbeeld code, degene die niet LiquidCrystal.h gebruikt). We gebruiken ook een plexiglazen platvorm met een zwenkwiel en onze stappenmotoren.