[2024년 1학기] 로봇공학

• 강의자 : 서울시립대학교 전자전기컴퓨터공학부 박경훈 교수(gyunghoon.park@uos.ac.kr)
• 강의 학기 : 2024년 1학기

강의 교안

본 교과목은 K. M. Lynch, F. C. Park, "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control," Cambridge University Press, 2017을 주교재로 합니다.

강의교안은 다음과 같습니다. (2024년 1학기 동안 수시로 업데이트될 예정입니다.)

• Ch. 1. Introduction to Course
• Ch. 2. Configuration Space
• Ch. 3. Rigid-body Motion
• Ch. 4. Forward Kinematics
• Ch. 5. Velocity Kinematics
• Ch. 6. Inverse Kinematics
• (TBA)

교안에서 오류를 발견하셨다면 박경훈 교수(gyunghoon.park@uos.ac.kr)로 연락 부탁드립니다.

Robotics Toolbox for Python 예제

본 교과목에서는 교재 내용의 이해를 돕기 위해 Peter Corke 교수님이 개발하신 Robotics Toolbox for Python을 바탕으로 Python 환경에서 다양한 모의실험을 수행합니다.

실습 순서는 강의 내용과 대체로 동일하며, 파일은 아래와 같습니다.

• Robotics Toolbox for Python 설치 (TBA)
• Ch. 3. Rigid-body Motion
  • 3-a. 2D Rigid-body Motion
  • 3-b. 3D Rigid-body Motion
• Ch. 4. Forward Kinematics
  • 4-a. Import a Robot Model
  • 4-b. Create a Robot Model
  • 4-c. Introduction to Swift
  • 4-d. 2D Forward Kinematics
  • 4-e. 3D Forward Kinematics (TBA)
• Ch. 5. Velocity Kinematics (TBA)
• Ch. 6. Inverse Kinematics (TBA)

참고

• 실습 파일들은 Jupyter Notebook으로 작성되었습니다.
• Python 3.12에서 구동을 테스트하였습니다.
• 2024년 1학기 동안 수시로 업데이트될 예정입니다.