· (Tb6612 -Arduino mega 2560 version)
· （ 4950T Arduino mega 2560 ）
Download codes from Git:
git clone https://github.com/COONEO/Arduino_Jetson_nano_ROS_Car.git 打开 你的 Arduino IDE，然后 进入 Arduino_code 文件夹找到 ROS小车电机驱动程序，可能需要安装附带的库；然后对照我们微信公众号 ‘COONEO ’ 中的文章《开源！手把手教你驱动Arduino + ROS小车的电机》中的描述改动对应位置的程序，最后编译烧录进 Arduino mega 2560 中。
For more details,please see the Document in our Wechat ID COONEO :
调节霍尔编码电机的速度PID参数方法，则参照微信公众号推文《开源！手把手教你如何调节Arduino编码电机速度PID》：
如果你使用的是Arduino 大功率电机及驱动器扩展板，那么烧录的程序就应该在该目录下：
Arduino_code/对应的Arduino程序/ROS小车电机驱动程序/Arduino_mega_2560大功率电机扩展板_code具体的步骤，该文件夹中有图片提示。
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由于我们二次制作的Jetson-nano镜像（ 在英伟达官方的基础上 安装了ROS 环境 以及一些 常用软件 ）较大，您要是没有购买内存卡的又想节约时间的话，建议购买我们的内存卡服务哟，将为您安装好镜像；
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将 Jetson_nano_ROS_code 文件夹中的 工作空间移动至你新烧录的镜像中，需要自行检查的配置有两点：
a. 配置 ros_arduino_bridge/ros_arduino_python 包中的配置文件（my_arduino_params.yaml），需要根据你使用的电机参数，轮胎左右安装的间距 更新对应的参数，配置文件中需要检查的地方均写了注释；
b. 我们在镜像中 根据 lsusb 的信息绑定了 3个串口（A1M8雷达、IMU、Arduino），绑定之后，他们的访问
名字分别变为了（LIDAR_PORT、IMU_PORT、Arduino_PORT）;该 rule 文件放置在了/etc/udev/rules.d/ 路径下，名为: cooneo_nvi_robot.rules 。如果你没有使用我们的硬件，但想使用我们的软件，请结合自己的 设备修改 rule 文件中的 两个 ID；
· 启动小车：
cd catkin_ws
catkin_make -j
source devel/setup.bash
sudo chmod a+x Arduino_Jetson_nano_ROS_car/Jetson_nano_ROS_Node/catkin_ws/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/src/ros_arduino_python/*
sudo chmod a+X Arduino_Jetson_nano_ROS_car/Jetson_nano_ROS_Node/catkin_ws/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/nodes/arduino_node.py
roslaunch ros_arduino_python arduino.launch· 然后使用 rqt_robot_steering 尝试控制小车
相关 “ COONEO ” 微信推文：
我们使用了一个带 温度和磁力计的 9轴 imu 模块儿，用来融合 轮式里程计 数据，然后实现 gmapping 建图。使用之前需要对该模块儿设置一番，对应的 ROS 包为 imu_901。其中的 resource_folder 文件夹中 有win10 下的配置软件，具体的设置方法，参考 imu_901/ReadMe.pdf 文件。
设置完毕后，将模块接入到 Jetson nano 的USB端口上即可（ps: 记得结合自己的安装位置修改imu_901.launch 中的 静态 tf 后面的参数）
如果您没有购买我们的整体小车，建议您自己按照我们的推文 配置 ROS 主从机，然后再参照我们的步骤运行 gmapping 建图演示:
# Jetson_nano 默认开启 热点模式
Wifi SSID name : cooneo_nvi
Wifi SSID password: cooneo_nvi
# 若使用热点模式 ssh 进 Jetson_nano
ssh cooneo_nvi@10.42.1.1
密码： cooneo_nvi
**· **运行 建图 节点：
# 打开Jetson nano 中的终端 或者 ssh 进Jetson
cd catkin_ws
catkin_make -j
source devel/setup.bash
roslaunch launch_file gmapping_ekf.launch · 然后打开我们配套虚拟机中的程序：
# 打开虚拟机中的一个终端
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch remote_gmapping joy_gmapping.launch
· 保存地图
# 打开Jetson nano 中的终端 或者 ssh 进Jetson
cd catkin_ws/src/launch_file/map/
rosrun map_server map_saver -f map
# 随后在该路径下会产生 两个文件 ，分别是 地图文件（map.pgm） 和 地图描述文件（map.yaml）· 运行导航节点
# 打开Jetson nano 中的终端 或者 ssh 进Jetson
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch launch_file navigation_ekf.launch· 打开虚拟机中配套的程序
# 打开虚拟机中的一个终端
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch remote_gmapping joy_navigation.launch
· 打开Jetson-nano 的CSI 摄像头
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch fire_detect Jetson_nano_csi_camera_node.launch
· 打开火焰检测节点
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch fire_detect fire_detect.launch
这里的火焰识别主要是基于颜色实现的 demo 级别功能，你可能需要根据你的 火苗大小动态修改代码中的值：
lower = [0, 43, 46]
upper = [10, 255, 255]
lower = np.array(lower, dtype="uint8")
upper = np.array(upper, dtype="uint8")
mask = cv2.inRange(hsv, lower, upper)
output = cv2.bitwise_and(frame, hsv, mask=mask)
no_red = cv2.countNonZero(mask)
#修改这个判别值
if int(no_red) > 40000:
text = "Fire Detect"
cv2.putText(frame, text, (100, 100), cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX, 2.0, (0, 0, 255), 5)
# cv2.imshow("output", frame)
else:
cv2.putText(frame, "No Fire", (200, 100), cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX, 2.0, (0, 255, 0), 5)
# cv2.imshow("output", frame)
print(int(no_red))· 打开摄像头寻迹节点
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch linetrack linetrack_yellow.launch
这也是根据颜色来寻迹的，所以你需要根据你的巡线颜色修改 对应的HSV 颜色空间的范围。
'''
# If your line color changes, it's not a red color,you need to change the HSV[min,max] value in np.array[ , , ]
'''
# 修改 对应的巡线颜色 HSV 范围
lower_red = np.array([35,43,46])
upper_red = np.array([77,255,255])
#Threshold the HSV image to get only yellow colors
mask = cv2.inRange(hsv,lower_red,upper_red)
#cv2.imshow("MASK",mask)
no_red = cv2.countNonZero(mask)温馨提示：我们这个过程视频 也放在 COONEO Bilibili 账号中了，欢迎观看。
详细的过程解读，请参见我们的微信公众号: "COONEO"。
2022.05.11
author:ZhaoXiang Lee
COONEO Co.,Ltd
Web:http://cooneo.cc
For more details,you can search "COONEO" in your WeChat.
or search "COONEO" in Bilibili.
